Там может у тебя полный треш
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Алюминиевый Hexapod
Re: Алюминиевый Hexapod
Так ты посмотри что у тебя по линиям питания творится?
Там может у тебя полный треш
Там может у тебя полный треш
Re: Алюминиевый Hexapod
1) Возможно дело в плохом фильтре питания
2) Советую посмотреть в протеусе в диапазоне импульсов 20 - не изменяется ли ширина импульса, то есть на этом диапазоне она должна быть строго одинаковой. Возможно сервы чувствительные к изменениям импульсов.
2) Советую посмотреть в протеусе в диапазоне импульсов 20 - не изменяется ли ширина импульса, то есть на этом диапазоне она должна быть строго одинаковой. Возможно сервы чувствительные к изменениям импульсов.
Re: Алюминиевый Hexapod
И еще одно неприятное явление наблюдаю, используя MG945.
Собрал прототип ноги приводимой в движение с помощью 3-х упомянутых серво. Конструкция ноги сходна с Anubis. Она вывешена на некотором штативе. Если эту ногу качнуть в горизонтальной плоскости, то нога начинает постоянно колебаться в этой плоскости (периодически поворачиваться то в одну то в другую сторону на несколько градусов с частотой несколько Герц), т.е. вал серво в основании ноги колеблется. Если при этом ногу удержать и отпустить, то колебания прекращаются. Генератор автоколебаний какой-то
Заменил MG945 на HS-645MG и никаких колебаний. Замечательно работает. Никаких колебаний, никаких дерганий.
Собрал прототип ноги приводимой в движение с помощью 3-х упомянутых серво. Конструкция ноги сходна с Anubis. Она вывешена на некотором штативе. Если эту ногу качнуть в горизонтальной плоскости, то нога начинает постоянно колебаться в этой плоскости (периодически поворачиваться то в одну то в другую сторону на несколько градусов с частотой несколько Герц), т.е. вал серво в основании ноги колеблется. Если при этом ногу удержать и отпустить, то колебания прекращаются. Генератор автоколебаний какой-то
Заменил MG945 на HS-645MG и никаких колебаний. Замечательно работает. Никаких колебаний, никаких дерганий.
Re: Алюминиевый Hexapod
Ну да, у Hitec с совестью сделаны сервы, я покупал HS805BB+ - просто зверь )
Re: Алюминиевый Hexapod
Разобрал 19 серв MG995. У всех не хватает конденсатора на электромотор и достойно смазка положена только в каждую пятую, плюс моменты затяжки винтов разные а значит перекос.
Re: Алюминиевый Hexapod
Железо готово. Внес небольшие изменения. Посмотрим как оно. Вот сейчас стоит вопрос выбора батарей питания.
Re: Алюминиевый Hexapod
Уже шевелиться. Подбираю подшипники и анодирование предстоит.
Re: Алюминиевый Hexapod
Готов. Полностью закончены все функции в том числе поддержка Roborealm. Нет радиоканала.
Описание проекта там: HEXAPOD Anubis v2
Описание проекта там: HEXAPOD Anubis v2
Re: Алюминиевый Hexapod
Собственно сегменты с "сухожильями" в качестве сухожилий на даном етапе для тестов распущеный нейлоновый шнур используется
но над окончательным материалом думаю
но над окончательным материалом думаю
- Вложения
-
- Сегмент3
-
- Сегмент2
-
- Сегмент1
-
- это мое чудо в недособраном варианте
-
body4.PDF- 3D pdf модель робота (открывать акробатом 8 истарше версии)
- (953.39 КиБ) Скачиваний: 106
Re: Алюминиевый Hexapod
Полгода уже прошло, что-то все подзатихло 
Re: Алюминиевый Hexapod
pashteet писал(а):Полгода уже прошло, что-то все подзатихло
все замерли в ожидании секвенсора ...
Re: Алюминиевый Hexapod
А для кого делалась прошивка ORC-32? Ставьте её на OR-AVR-M128-S и будет вам SSC-32 совместимый по командам контроллер, потом берите открытый софт для управления написанный на основе Excel'я и вперед! Готов довести ORC-32 до рабочего состояния, если что-то с ней будет не так.
Re: Алюминиевый Hexapod
=DeaD= писал(а):А для кого делалась прошивка ORC-32? Ставьте её на OR-AVR-M128-S и будет вам SSC-32 совместимый по командам контроллер, потом берите открытый софт для управления написанный на основе Excel'я и вперед! Готов довести ORC-32 до рабочего состояния, если что-то с ней будет не так.
Вот сегодня и займусь заливкой ORC-32, правда в наличии тока одна серва:( ещё несколько в пути пока, но как грится потыкать по портам и проверить работу можно. Вчера читал форум от Zenta, как я понял он приблуду на Excel-е написал для того чтоб выгрузку с него делать в CSV файл, проверить в совокупности движения и т.д., а его уже грузить в платный секвенсор от Lynxmotion. Кстати так и не понял как он измеряет COXA? От оси до оси сервы? И про датчики читал. Он на ногу ставил 2 микрика, довольно оригинально. Там же на форуме есть его старый проект, платформа похожая на собаку, очень понравилось.
Re: Алюминиевый Hexapod
Здравствуйте.
Хочу обратиться к вам с просьбой.
Ни как не могу задать движение роботу. Точнее могу, но не овсем так как хочется. Мой проект очень похож на ваш wiki/OR-HEX-HXT900-v1
Проблема возникает с тем, что бы задать рабочее движение по прямой последнего звена ноги, т.е в моём случае они пока совершают дугообразное движение в плоскости . Как я понимаю необходимо задать некую функцию движения для сервоприводов контролирующих движение последнего звена, а с этим у меня уже проблемка((( Это мой первый проект...
Понимаю, что возможно уже где то на форуме была разобран данный вопрос, но к сожалению ограничен очень во времени(это мой курсовой проект) и решил действовать на прямую.
Буду рад любому виду помощи! Заранее благодарен!!!!!!!!!!!!!!
Хочу обратиться к вам с просьбой.
Ни как не могу задать движение роботу. Точнее могу, но не овсем так как хочется. Мой проект очень похож на ваш wiki/OR-HEX-HXT900-v1
Проблема возникает с тем, что бы задать рабочее движение по прямой последнего звена ноги, т.е в моём случае они пока совершают дугообразное движение в плоскости . Как я понимаю необходимо задать некую функцию движения для сервоприводов контролирующих движение последнего звена, а с этим у меня уже проблемка((( Это мой первый проект...
Понимаю, что возможно уже где то на форуме была разобран данный вопрос, но к сожалению ограничен очень во времени(это мой курсовой проект) и решил действовать на прямую.
Буду рад любому виду помощи! Заранее благодарен!!!!!!!!!!!!!!
Re: Алюминиевый Hexapod
Кинул в личку