roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

выставляю на суд

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: выставляю на суд

Сообщение RoboTok » 11 дек 2008, 00:33

Двигатель, который привёл Anubis можно сделать серву не на 200 кг, а на пару тройку тонн.
А на 200 кг можно самому сделать, если есть доступ к станкам или заказать изготовление.
Всего лишь надо знать как там всё "шуршит" :shock:

У сервы внутри стоит двигатель, например коллекторный, редуктор, энкодер, концевые датчики и контроллер.

Думаю, без учёта ваших сил, стоимость с заказом механики на стороне, будет вам дешевле готовой покупной из-за границы.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: выставляю на суд

Сообщение Anubis » 11 дек 2008, 02:24

Похоже моя домашняя опера перестала дружить с робофорумом... Вот гадость... Будем мучать мозилу тогда
Двигатель, который привёл Anubis можно сделать серву не на 200 кг, а на пару тройку тонн.
А на 200 кг можно самому сделать, если есть доступ к станкам или заказать изготовление.
Всего лишь надо знать как там всё "шуршит"

RoboTok согласен, я в порыве страсти немного перегнул палку, но суть то не меняется. Самому сделать серву не проблема и даже если покорячится можно сделать достаточно компактную и стабильно работающую, с механикой нет проблем (разбери любую для примера и вот тебе механика, редуктор тоже посчитать не сильно больших трудов стоит, курсовая по сопромату за второй курс, где-то валяется :roll: ). С электроникой придется повозится, но если повторить схему с обычной RC-сервы то думаю тоже все будет замечательно. Но вот тебе вопрос первый - "овчинка выделки стоит?". Будь у меня свой фрезерный станок и чуть больше времени я бы занялся этим вопросом. Люблю экспериментировать.... :oops:
Насчет промышленных серв ты конечно прав енто-бред полный и ненадо и дорого А усилие в100-200кг ето я так образно (нужное еще несчитал) вот примеру у моего монстра сейчас манипулятор(так называемый )его длина около 1метра пенапрягаясь 10кг поднимает свободно ,поднимал бы и намного больше но шасси переворачивается .это я к тому что если на самое нижние колено при полностью вытянутой руки поставить серво и в руку 10 кг веса ,как думаешь какая нагрузка будет на оси сервы ?

Ничего страшного, в школе я физику тоже прогуливал, как и русский, так что нормуль :wink:
Насчет промышленных серв не бред, просто масштабы другие и деньги, с нашими с тобой финансами все равно выше головы не прыгнуть. Я когда механику расчитывал для своего робота, то набрел на очень хороший сайт (жалко только он на немецком, так что пришлось попотеть с переводом, но там была целая куча примеров по механике и ее расчету (для гексаподов). А в этом случае все считается очень просто, вот смотрите:
Вес того что вы поднимаете - 10кг,
Длинна плеча - 1 метр.
Делим полученный вес на длинну и получаем момент - 10/1=10кг/см, для сервы это многовато, даже для MG995 это не есть гуд (опробовано на собственном опыте)! Если плечо уменьшить (или поднимать не вытягивая манипулятор на всю длинну), сделать его несколько сегментным и поставить на самые большие нагрузки по две сервы то нагрузку можно уменьшить ровно в два раза. Или поставить шаговый двигатель с редуктором опять от тех же сломаных серв, тогда будет еще круче и момент колоссальный (кстати идея). Чтобы шасси не переворачивалось можно сместить центр тяжести вниз на сколько это возможно и чуть назад от манипулятора, а саму платформу с гусеницами расширить во все стороны.
А насчет рваных гусенец и рваного линолиума ты неправ вот смотри сверху я

:shock: :shock: Извиняюсь. Слушай круто, а какие движки ставил? Ты прямо мастер! :good:
У сервы внутри стоит двигатель, например коллекторный, редуктор, энкодер, концевые датчики и контроллер.

Движок там как раз стоит коллекторный. Датчиками там являются потенциометр, который на вал выходной насажен и штырек, который вращение ограничивает и защищает потенциометр от скручивания. Кстати потенциометр можно заменить на тот датчик от прокрутки в мышке (или что там стоит, забыл :oops: ), только надо подумать как его правильно использовать, а так помоему можно использовать.
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: выставляю на суд

Сообщение сеня » 11 дек 2008, 02:41

20-40кг\см-для такого плеча пусть даже укороченного-кажеться смешными+вес самой руки -неверюА движки там от стеклоподьемников от хонды вроде . А что касается манипулятора я хочу чтоб он мог также только с сервами
12112008(006)_PC.rar
(1.17 МиБ) Скачиваний: 82
Аватара пользователя
сеня
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 18 авг 2008, 23:42
Откуда: королев
Skype: senia2210

Re: выставляю на суд

Сообщение Anubis » 11 дек 2008, 02:53

:shock: :shock: :shock:
И открывает еще... :cry: :cry: :cry: Как живой...
А сейчас как твой манипулятор работает?

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
20-40кг\см-для такого плеча пусть даже укороченного-кажеться смешными+вес самой руки -неверю

Кстати, немного не понял, чему не веришь?
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: выставляю на суд

Сообщение сеня » 11 дек 2008, 03:06

сейчас манипулятор работает как на видео :D ,дело в том что вдвое укороченный манипулятор на такой махине будет смешон и бесполезен ,.а неверю тому что будет достаточно двух модельных серв даже с двумя сервами и 0.5метра плеча манипулятора для 5кг веса+вес плеча Тоесть получается что если поставить 4серво на уже имеющийся (на нижнее сопряжение )манипулятор он будет так же работать ?
Аватара пользователя
сеня
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 18 авг 2008, 23:42
Откуда: королев
Skype: senia2210

Re: выставляю на суд

Сообщение Digit » 11 дек 2008, 09:48

Anubis писал(а):Я когда механику расчитывал для своего робота, то набрел на очень хороший сайт (жалко только он на немецком, так что пришлось попотеть с переводом, но там была целая куча примеров по механике и ее расчету (для гексаподов).

А что за сайтик? Ссылка сохранилась? Было б клево!

Anubis писал(а):Вес того что вы поднимаете - 10кг,
Длинна плеча - 1 метр.
Делим полученный вес на длинну и получаем момент - 10/1=10кг/см

Насколько я помню физику, момент получают не делением на плечо, а умножением. А то если делить, то чем больше плечо, тем меньше нужен момент... Это странно, не находите? :D
В данном случае момент 98,1 Н*м (10кг*9,81м/с2*1м) или 1000 кгс*см
как-то так вроде :oops:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: выставляю на суд

Сообщение Duhas » 11 дек 2008, 10:35

ну учитывать отклонения ж от 10-ки смыслу мала.. как рас запас будет... вопщем если на валу закреплено плечо длиннлой 1м и на его конце прикреплен груз 1кг то момент нужный для удержания вала = 1м*10Н/кг*1кг = 10Н*м или 1 кг*м или 100 кг*см.. вроде не накосячил)
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: выставляю на суд

Сообщение Digit » 11 дек 2008, 10:43

ну да, для груза 1кг все верно
просто я с первого раза не въехал, что ты условия задачи изменил :) а я сижу и гадаю, почему 10Н*м, а не 100 :crazy:

Duhas писал(а):1м*10Н/кг*1кг

мне только про Н/кг не вполне понятно - эт что такое? :)
а по цифрам все в ажуре
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: выставляю на суд

Сообщение Duhas » 11 дек 2008, 10:52

это g .. просто в свернутом виде.. хотя могет я там и ошибся..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: выставляю на суд

Сообщение Digit » 11 дек 2008, 10:57

а-а... ясно :) g - м/с2 = Н/кг (Н = кг*м/с2) - все верно
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: выставляю на суд

Сообщение Anubis » 11 дек 2008, 12:03

:oops: Наврал... Ну что же еще ожидать после недели работы без перерывов и нормального сна?! И пиво похоже тоже свое дело знает... Не туда глянул и все... :oops:
Digit, вот ссылка которую ты просил: немецкая вика с расчетом шестиногов

Добавлено спустя 25 минут 16 секунд:
Вес - 10кг,
Длинна плеча - 1 метр.
Если по длинному пути идти то: Находим силу - F=mg=10*9.81(или 10, как кому нравится)=~100Н
И момент - М=F*l=100*1=100Н*m. 1кг=9.8Н (это не я сказал :) ), получается 10кг*м. (вот здесь то я сам себя и надул :D )

Добавлено спустя 26 минут 38 секунд:
Кстати, вот калькулятор для перевода велечин http://www.ru.convert-me.com/ru/convert/torque
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: выставляю на суд

Сообщение Digit » 11 дек 2008, 12:06

Anubis, пасиб! :good: вроде полезная...

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
ох, блин! и точно классная ссылка :shock: :good:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: выставляю на суд

Сообщение Anubis » 11 дек 2008, 12:08

Там кстати еще статья есть, называется Technische Mechanik ( Statik / Elastomechanik ), это продолжение :)
Блин, никак не могу придумать подпись!
Аватара пользователя
Anubis
 
Сообщения: 268
Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман

Re: выставляю на суд

Сообщение Digit » 11 дек 2008, 12:13

А я после нее и сказал, что офигетельно :roll:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: выставляю на суд

Сообщение сеня » 11 дек 2008, 12:24

вот теперь верю ,теперь все в порядке :roll:и всетаки 100 и неменьше
Аватара пользователя
сеня
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 18 авг 2008, 23:42
Откуда: королев
Skype: senia2210

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter