roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

шахматист

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: шахматист

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2010, 11:18

Что понимается под кинематикой? Инверсная что-ли? Что там сложного - взять и сделать за 1 час/вечер :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: шахматист

Сообщение MiBBiM » 30 янв 2010, 11:35

"подвести манипулятор к заданной клетке в позиции, удобной для хвата фигуры"
а все остальные задачи (поиск фигур, алгоритм игры и проч.) уже решены так или иначе.
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: шахматист

Сообщение Виталий » 30 янв 2010, 12:02

Про сенсорную доску и датчики в фигурах журналисты сами придумали? :D
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: шахматист

Сообщение Michael_K » 30 янв 2010, 13:40

Мне кажется, сам захват хорошо делать на пневматике,
гибрид цанги и присоски.

И еще, умозрительно, манипулятор нужно делать жестче
Чисто умозрительно сервы плюс пластик не обеспечат управляемость
с нужной точностью на таком длинном рычаге...
По крайней мере в таком виде, как у вас это сделано.

А по поводу здрения... А нужно там распознавание фигур-то?
Или он должен шахматные задачки решать с любой позиции?
Если, действительно, нужно
(решать задачки или видеть, какую фигуру поставил соперник, когда дошел пешкой до последней линии)
- то, видимо, хорошо бы делать-подбирать специальный набор, чтобы хорошо распознавались
сверху-чуть сбоку, например. (Хорошо различались, не загораживали друг друга, более менее
"инвариантные" к повороту и т.д.) Иной раз такие фигуры делают - человек-то не может ферзя от
короля отличить :))

А сенсорная доска - это видимо для того, чтобы фигуры отличать, какая на каком месте стоит, а не для позиционирования?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: шахматист

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2010, 13:54

MiBBiM писал(а):"подвести манипулятор к заданной клетке в позиции, удобной для хвата фигуры"
а все остальные задачи (поиск фигур, алгоритм игры и проч.) уже решены так или иначе.

Открою секрет - эта задача была решена одна из первых :) называется инверсная кинематика - в данном случае она будет сводиться к решению несложной системы уравнений.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: шахматист

Сообщение Michael_K » 30 янв 2010, 14:01

в данном случае она будет сводиться к решению несложной системы уравнений.

Я думаю, проблема не в уравнениях, а в точности механического управления манипулятором,
достаточной для того, чтобы надежно схватить фигуру вертикально, не растолкать соседние,

Ошибка в пять градусов на длине 60 см вам даст миллиметров пять ошибки в позиции.
Нужно еще учитывать, что даже если робот ставит фигуры абсолютно предсказуемо точно (в чем я сомневаюсь),
то человек-то - нет. погрешностей может быть достаточно, чтобы попасть пальцем в нос криво поставленного
коня, уронить соседнего ферзя и т.д. - формулы тут не помогут.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: шахматист

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2010, 14:08

5° это безумно большая ошибка. И вообще 5° на плече 60см это 5см, а не 5мм ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: шахматист

Сообщение MiBBiM » 30 янв 2010, 14:55

=DeaD= писал(а):
MiBBiM писал(а):"подвести манипулятор к заданной клетке в позиции, удобной для хвата фигуры"
а все остальные задачи (поиск фигур, алгоритм игры и проч.) уже решены так или иначе.

Открою секрет - эта задача была решена одна из первых :) называется инверсная кинематика - в данном случае она будет сводиться к решению несложной системы уравнений.

где софт, где api? я оказывается, многое пропустил :pardon:
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: шахматист

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2010, 14:58

А тебе для решения уравнения y=kx+b тоже софт надо и api?

А для системы:
y1=x1*k11+x2*k12+k13
y2=x1*k21+x2*k22+k23
?

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
Совсем программисты разленились :) скоро будет - захотел вычислить длину окружности => скачал библиотеку.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: шахматист

Сообщение Michael_K » 30 янв 2010, 15:07

=DeaD= писал(а):5° это безумно большая ошибка. И вообще 5° на плече 60см это 5см, а не 5мм ;)

Тьфу, ноликом ошибся :)
Ну пусть один градус - один сантиметр. С точностью один градус далеко не любая серва позиционирует,
а еще и нежесткость механики на таком плече. Так что дело не в формулах....
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: шахматист

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2010, 15:12

Так мы любую и не будем ставить :) HXT12k вроде неплоха. Думаю 0.5° даст по субъективным ощущениям, но надо проверить еще.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: шахматист

Сообщение MiBBiM » 30 янв 2010, 15:21

у konsultant есть решения для всех подзадач на пром. манипуляторе. чтобы приспособить робофорумовский вместо него нужно обеспечить тот же интерфейс, только и всего. вместо этого ведется обсуждение распознавания фигур :D
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: шахматист

Сообщение =DeaD= » 30 янв 2010, 15:57

2MiBBiM: Робофорумовский имеющийся смысла нет приспосабливать - заведомо не подойдёт. Обеспечивать интерфейс тот же - тоже может не иметь смысла. А обсуждение распознавания фигур - это konsultant пожелал :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: шахматист

Сообщение MiBBiM » 30 янв 2010, 17:20

а разве металлический манипулятор не будет похож на оргстекольный?
а так то да, нужны подробности конструкции/софта существующего шахматиста, иначе как на кофейной гуще гадаем.
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: шахматист

Сообщение konsultant » 30 янв 2010, 17:42

MiBBiM писал(а):у konsultant есть решения для всех подзадач на пром. манипуляторе. чтобы приспособить робофорумовский вместо него нужно обеспечить тот же интерфейс, только и всего. вместо этого ведется обсуждение распознавания фигур :D



Внимательнее изучайте труды классиков ;) Я ведь решал сначала ту задачу, о которой тут сыпали уравнениями
Всем привет! Краткий отчет за 2006-2007 гг
http://www.youtube.com/kosteniuk1

И только потом, стал работать с промобразцом. То что ДЕАД предлагает вполне разумно и несет даже экономическую целесообразность. Но надо решить ряд задач о которых я уже говорил. Поверьте, пожалуйста, моему опыту, что надо подходить к решению шахматного манипулятора именно так а не иначе.

Для ДЕАД - Ваши предложения я изучал два года назад. Без зрения не обойтись именно для Вашего манипулятора. Т к нет необходимости играть гроссмейстерскими фигурами. Играйте именно теми для которых уже подходит Ваш готовый манипулятор.
Во все остальном я могу помочь готовыми наработками и опытом.
http://www.rian.ru/video/20100129/206900818.html
Аватара пользователя
konsultant
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 11 мар 2007, 03:19
Откуда: Москва
Skype: kkv1962
прог. языки: Фортран-II,4 ;)
ФИО: Константин Костенюк

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter