roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Проект "RASHA"

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Сообщение Master » 14 июл 2007, 01:10

PIC не освоил. Апноуты не люблю там не на русском. А как сделать серву с обычного движка я предсавляю. Двигатель + энкодер + МК + Н-мост.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение Vooon » 14 июл 2007, 01:13

Master писал(а):Тогда в чем проблема переделки пары мотор-редуктор в серву самодельную? Тем более на AVRке я думаю многие обитатели форума смогут осуществить. А вот как через переменник как сделать я не знаю.

с переменником как раз все и становится очень просто.
вых. вал соединяется с переменником,
с переменника на АЦП - вот мы и знаем положение вала.

ПС серва немного отличается от от просто мотор-редуктора тем что у нее есть обратная связь, и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Сообщение Сергей » 14 июл 2007, 04:14

Vooon писал(а):и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -45до +45 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно  до 400мкс на 40 град. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на 40 градусов, тк 400мкс - 40 градусов только в пределах 90 град.
Последний раз редактировалось Сергей 14 июл 2007, 13:58, всего редактировалось 2 раз(а).
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение RUSANDROID » 14 июл 2007, 09:18

Vooon писал(а):
Master писал(а):А переменный резистор для отслеживания положения? Имхо не надежно от температуры показания меняются. Тогда уж лучше МК и энкодер.

да для обратной связи, но не всегда есть резон делать как ты предлагаеш.
кстати не так уж и сильно зависит.

кстати в робонововских так и сделано в каждом по аврке (м8 если не ошибаюсь) но с энкоднром, заметь,  никто мучатьсяне стал
к томуже это дорогое решение.



В робонове это реализовано для режима "кетч анд плей" ну типа захват из робота....
Проблема одна что в это время контроллер по уарту с программой должен быть связан и сканирование серв происходит по одному....с занесением показаний в поле программы....
И только....
Во время работы робота никакое сканирование положения невозможно.....это не потянет ни серва робоновы ни ее контроллер.....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Сообщение avr123.nm.ru » 14 июл 2007, 10:37

Сергей писал(а):
Vooon писал(а):и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -90 до +90 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно в 400мкс. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на один градус, тк 400мкс - 1 градус только в пределах 90 град.


чепуха какаято.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение RUSANDROID » 14 июл 2007, 12:36

avr123.nm.ru писал(а):
Сергей писал(а):
Vooon писал(а):и большинство серв поворачивают вал на 180 гр.
Ну не большинство, ты преувеличиваешь, очень редкие сервы поворачиваюцца програмно на 180. Механически - да, можно заставить их крутицца на 180. Дело в том что програмно серва ходит от -90 до +90 и чтобы повернуть ее нужно послать импульс примерно в 400мкс. Но уже когда нужно повернуть с +100 до какогото значения(я к примеру) то импульс на один градус будет совсем другим, поэтому на весь интервал 180 не расчитать мкс на один градус, тк 400мкс - 1 градус только в пределах 90 град.


чепуха какаято.


И да и нет......

Тут заморочек больше чем кажется......например про ноль.....все зависит от контроллера.....
Например хайтек сервы ходят 190 градусов ноль у них примерно 5 градусов от упора причем свободно встают в упор и туда и обратно...и минуса у них нет....а за ноль можеш вообще любое значение принять тока в минус она не пойдет....
Санва та вообще может упоры свои ломать....япы вообще ход делят на 255 шагов.....
У нас в контроллере есть и минусовые значения .......ставь полнооборотный энкодер убирай упоры....и вперед....точка минус 5000.....
У биолоида сервы вообще 360 градусов крутятся......без упоров можно ваще колеса на них ставить.......и кататся.....

Ну короче еще больше путаницы добавил.....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Сообщение SSG » 14 июл 2007, 12:43

2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве?  :D Или имелось в виду от -180 до +180  :(
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Master » 14 июл 2007, 13:06

SSG писал(а):2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве?  :D Или имелось в виду от -180 до +180  :(

Чего вы спорите может разные сервы имеют разные характеристики?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение RUSANDROID » 14 июл 2007, 13:31

Master писал(а):
SSG писал(а):2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве?  :D Или имелось в виду от -180 до +180  :(

Чего вы спорите может разные сервы имеют разные характеристики?



В большей массе одинаковые......исключение динамиксель от биолоида.....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Сообщение Сергей » 14 июл 2007, 13:49

SSG писал(а):2 Сергей
А что от -90 и до +90 это не 180 градусов разве?  :D Или имелось в виду от -180 до +180  :(
Тьфу! Блин, посмотри во скок я отправил то сообщение, не -90 и +90 а -45 и +45, все перепутал, извиняюсь. Все знают что серва HS-311 на 180-210 град может крутицца, но по документации сказано что только на 90
Взято с http://www.servocity.com/html/hs-311_standard.html
Вложения
servo.png
Последний раз редактировалось Сергей 15 июл 2007, 20:56, всего редактировалось 2 раз(а).
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение avr123.nm.ru » 14 июл 2007, 16:08

Link напиши плиз.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Vooon » 18 июл 2007, 20:14

Vooon писал(а):большинство серв поворачивают вал на 180 гр.

ну да, ошибочка вышла, думал про +90 получилось 180... :) хотя почти любую мона переделать в такую :)
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Проект "RASHA"

Сообщение RUSANDROID » 30 мар 2008, 11:39

Добрыня (AR-100) В Японии....

Репортаж "Вести"

28 ноября, в Токио открылась крупнейшая Международная выставка роботов на которой были представлены андроидные роботы Добрыня из России.

За всю историю токийских выставок эта стала самой крупной. И, пожалуй, впервые за 30 лет у азиатских компаний стали появляться конкуренты из других стран. Удивить японцев на их собственной экспозиции, звучит фантастически. Но именно это, похоже, и удалось сделать российским инженерам.

После танцевального номера первого отечественного робота по прозвищу Добрыня, зрители ещё долго расспрашивали конструкторов, как удалось добиться такой синхронности действий. Ведь если это могут маленькие модели, значит смогут и большие роботы-андроиды.

http://www.vesti.ru/videos?vid=114511
Вложения
ar100.jpg
ar100.jpg (9.26 КиБ) Просмотров: 947
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Проект "RASHA"

Сообщение =DeaD= » 30 мар 2008, 12:16

Я может чего-то не понимаю, но какая проблема добиться синхронности при работе не на предельных скоростях и с синхронизацией по радиоканалам? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Проект "RASHA"

Сообщение RUSANDROID » 30 мар 2008, 12:29

=DeaD= писал(а):Я может чего-то не понимаю, но какая проблема добиться синхронности при работе не на предельных скоростях и с синхронизацией по радиоканалам? :shock:


Ну особых то нет....если электроника поддерживает....
Тут организовывается 7 Блютус соединений по ним идут индивидуальные команды для каждого робота .. Базовый компьютер отслеживает состояние каждого и делает поправки... 8)

Суть не в синхронности а в том что ничуть не хуже Японцев мы смотрелись на выставке.
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter