roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Роевое поведение роботов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение lorry » 20 ноя 2014, 14:16

Виктор, благодарю за внимание к проекту, очень будем признательны за содействие.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение daner » 21 ноя 2014, 00:58

здравствуйте, Виктор (и вся честная компания)
спасибо за оказанное доверие, но если честно последние пару лет, не очень следил именно за развитием роботики в плане группового взаимодействия. с другой стороны, не думаю, что принципиально что-то сильно изменилось.
Если смогу поделиться чем-то интересным, буду рад.
Не совсем понял, ваш вопрос о концепциях, т.е. не понятно что конкретно интересует.
В плане основных направлений развития группового взаимодействия, есть два больших направления
1. swаrms robotics, т.е. много, много "тупых" роботов, частенько связь между которыми основывается на так называемых ферамонах. т.е. кусках информации, привязанных к точке на карте. Ну иногда еще какие-то особенности придумывают, типа время существования ферамона и т.д. Есть макро-ферамоны, типа полного дампа памяти и т.д. и т.п. я честно говоря ими вообще не занимался, так что, только в общих чертах. это очень теоретическое направление, так как только не понятно, как такие ферамоны на практике реализовать и если реализовать, то какой в этом смысл.
Правда, есть сфера приложения, где это становиться актуальным: нано-роботика.

2. обычные роботы, которые имеют друг с другом каналы связи (тут уж каждый придумывает кто на что горазд), иногда теоретически безграничные, иногда наоборот, с кучей ограничений и т.д.
Раньше модно было придумывать разные архитектуры управления, которые должны были обеспечить, ту или иную модель поведения группы (сейчас как-то мода на это уменьшилась). Например teamwork (совместное), модель поведения, где все участники жестко скоординированы друг с другом (разбиты на группы, возможно даже иерархические и т.д.) Ну, что-то типа демократической (или не очень) армии. Создаваемые архитектуры, были призваны обеспечить совместное выполнение задачи, как можно более абстрагировано от самой задачи. Есть и другие модели.

Кроме самих концепций, есть еще куча разных задач, которые на первый взгляд могут показаться тривиальными, но на самом деле, это просто упрощение целого класса задач с определенными особенностями, где та или иная концепция работают лучше или хуже.

В любом случае, ключевым в групповой роботике является координация (явная, не явная и т.д.).

P.S.
вспомнил, что со времен университета в ютубе лежит ролик с моими экспериментами
:) прямо ностальгия https://www.youtube.com/watch?v=_eDyOkssBd8
Последний раз редактировалось daner 21 ноя 2014, 15:04, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение lorry » 21 ноя 2014, 01:29

daner, замечательный ролик, посмотрел с наслаждением. Это одна из задач роя.
Вообще, как мне видится, рой может представлять из себя не только ботов гоняющих по полю за мячем, это только начало исследования и экспериментов. Рой, в перспективном своем представлении, это рой роботизированных летательных, или подводных аппаратов, или даже космических. Рой это может быть взвод боевых роботов на поле битвы с противником, для ведения войны. Рой может быть полезен при ЧС, для поиска пострадавших. Его можно применить для сбора опасных и ядовитых веществ в случае аварий, да и масса другого применения на практике. И как написал daner - даже нано-роботы, для медицины, к примеру. Только представьте себе возможности таких соединений, аж дух захватывает! Так что концепция роевого поведения роботов не такая уж совсем забава, а имеет вполне серьёзную перспективу. И работать над ней стоит.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 21 ноя 2014, 01:46

daner, нескромный вопрос, причём к рою вообще черви и где вы такое странное упоминание вообще видели? понятия не имею, что это за деление на направления такие... есть классы алгоритмов, упоминания про какие-то направления ни в одной работе чтот не припоминаю.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение daner » 21 ноя 2014, 02:07

>>> Angel71
daner, нескромный вопрос, причём к рою вообще черви и где вы такое странное упоминание вообще видели?

например здесь.
неужели в гугле баны появились?

понятия не имею, что это за деление на направления такие... есть классы алгоритмов, упоминания про какие-то направления ни в одной работе чтот не припоминаю.

согласитесь, что я в этом не виноват :pardon:
Последний раз редактировалось daner 21 ноя 2014, 02:29, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение lorry » 21 ноя 2014, 02:15

Angel71 писал(а):daner, нескромный вопрос, причём к рою вообще черви и где вы такое странное упоминание вообще видели?

Черви это тоже рой, вообще любое совместное взаимодействие можно отнести к рою, вот вики:
Рой насекомых — семья, совокупность пчёл или других насекомых, образующих во главе с маткой обособленную организацию.
или еще:
Роевой интеллект — коллективное поведение децентрализованной самоорганизующейся системы.
Так что, думаю, и червей тоже можно к рою спокойно причислить.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение daner » 21 ноя 2014, 02:21

lori писал(а):daner, замечательный ролик, посмотрел с наслаждением. Это одна из задач роя.

спасибо. они там адаптивные. их мало и ролик короткий, так что не очень заметно на глаз. Адаптация заключалась в том, что они должны были подбирать наиболее подходящий под ситуацию способ решения конфликтной ситуации (т.е. координации).
фишка в том, что канал связи в этом случае вообще отсутствует.

lori писал(а):Вообще, как мне видится, рой может представлять из себя не только ботов гоняющих по полю за мячем, .... Так что концепция роевого поведения роботов не такая уж совсем забава, а имеет вполне серьёзную перспективу. И работать над ней стоит.

абсолютно с вами согласен. практически везде, где существует место для использования роботов, как таковых (кстати, не только роботов), есть рациональная потребность в использовании нескольких роботов. MAS решает (в потенциале, если справиться со всеми конфликтами) множество проблем : увеличивает производительность, повышает надежность, и т.д.

Но тут надо четко понимать, что MAS, это не просто несколько роботизированных единиц. Процессор управления должен быть распределенным, иначе получаем не мульти роботов, а мульти сенсоры. Причем, очень часто на практике, это наиболее рациональное решение.
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение avr123.nm.ru » 21 ноя 2014, 02:32

lori писал(а):думаю, и червей тоже можно к рою спокойно причислить.
сомневаюсь что черви делают или строят что-то совместно как муравьи или пчелы, осы. Делают ОБЩЕЕ жилище, выращивают ОБЩЕЕ потомство.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение daner » 21 ноя 2014, 02:40

avr123.nm.ru писал(а):
lori писал(а):думаю, и червей тоже можно к рою спокойно причислить.
сомневаюсь что черви делают или строят что-то совместно как муравьи или пчелы, осы. Делают ОБЩЕЕ жилище, выращивают ОБЩЕЕ потомство.


ну например они могут размножаться совместно :wink:
Изображение

господа, это термин такой, не обязательно в биологии аналог искать.
удачный термин или не очень, не наше дело :)
иногда этих червей называют муравьями или просто насекомыми, но в последнее время swarm robotics наиболее распространенное название.
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение avr123.nm.ru » 21 ноя 2014, 02:49

Рой из двоих? Хотя бы 3 - было б смешней. :ROFL:
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение lorry » 21 ноя 2014, 02:49

Под роем червей имею ввиду не самих червей, как биологический вид, а рой червей-роботов.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 21 ноя 2014, 03:57

daner писал(а):например здесь.
неужели в гугле баны появились?

по этой ссылке на странице нет ни червей, ни worms, ни sworms. :) так что жду пруф.
про 2 основных направления, повторю, ни разу такого не встречал. к тому же эти два варианта выглядят слегка или очень неудачно сормулированными или вообще как полная чушь. "ферамонах. т.е. кусках информации, привязанных к точке на карте" это относится в том числе и к муравьиному алгоритму. "макро-ферамоны, типа полного дампа памяти", "это очень теоретическое направление" и далее в первом пункте это полная ахинея. если никогда не интересовались насекомыми, так рекомендую, очень много интересного и полезного узнаете. заодно и про феромоны.
после первого пункта вы ещё и во втором чудеса понаписали. феромон - это и есть средство связи. по сути в итоге получается, что в двух пунктах из отличий только "тупой робот" и "обычный робот".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение daner » 21 ноя 2014, 15:35

>> Angel71
hm... я признаю, что с английским немного прогнал... исправлю.

Angel71 писал(а):про 2 основных направления, повторю, ни разу такого не встречал. к тому же эти два варианта выглядят слегка или очень неудачно сормулированными или вообще как полная чушь.

удачная или не очень формулировка, дело субъективноe. вам не нравиться, не читайте. вы не встречали, я встречал.

Angel71 писал(а): относится в том числе и к муравьиному алгоритму ..."

о них и шла речь.

Angel71 писал(а):"макро-ферамоны, типа полного дампа памяти", "это очень теоретическое направление" и далее в первом пункте это полная ахинея. если никогда не интересовались насекомыми, так рекомендую, очень много интересного и полезного узнаете. заодно и про феромоны.

уверен, что по этой теме есть не мало интересного, но тема эта меня не очень интересует из-за слабого прикладного значения.
феромоны, о которых я говорил, это математическая модель, концепция (как например ИНС, это мат модель) и возможно она не очень похожа (или очень) на то чем пользуются реальные насекомые. Еще раз повторю, я ими не занимался, все что о них знаю, знаю по разным лекциям, с разных конференций.
Вот на одной из таких лекций представляли модель макро-феромона, о которой я и написал.

Angel71 писал(а):после первого пункта вы ещё и во втором чудеса понаписали. феромон - это и есть средство связи. по сути в итоге получается, что в двух пунктах из отличий только "тупой робот" и "обычный робот".

конечно "феромон это средство связи", ну и?
направления отличаются тем, что в первом, из простых поведений где нет осознанной координации, пытаются получить сложное поведение для решения задачи, и это цель исследований. а во втором, исследуют взаимодействие сложных агентов координация которых осознанна и целенаправленна.
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Angel71 » 21 ноя 2014, 17:15

в той формулировке вы прилично понагородили и упорно продолжаете это делать. муравьиный алгоритм - это задача оптимизации маршрута, не более. феромоны у муравьёв это основной способов общения, но он не единственный. про слабое практическое применение это вы хорошо пошутили... печалько, подтёрлись целым направлением бионики.
короче, утомляет с вами общаться, вы или нуб или не можете внятно сформулировать то, что изучали.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Роевое поведение роботов

Сообщение Виктор Казаринов » 21 ноя 2014, 17:54

2Angel71: Извините, что вмешиваюсь в разговор. Если что, вы, daner, меня поправьте, если я где-то ошибся. Насколько я знаю, daner - серьезный дипломированный израильский специалист в области ИИ. Наверное сейчас daner имеет какую-то ученую степень в данной области. Мы общались с daner довольно давно, когда он еще заканчивал учебное заведение. Как он мне тогда рассказывал, им читали лекции самые именитые преподаватели Запада - Европы и Америки. Немудрено, что многое из того, о чем он сообщает, мы и слыхом не слыхивали. Кроме того, он публикует свои научные труды и участвует в самых передовых семинарах и лекциях, где обмениваются знаниями ведущие ученые мира. Где и над чем вы, daner сейчас работаете, хотелось бы узнать, если это не секрет.
danerа нубом ну никак назвать нельзя. И я бы попросил всех более сдержанно и с бОльшим пониманием отнестись к тому, что он нам сообщает.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1196
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter