roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-разведчик

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот-разведчик

Сообщение Nesenin » 18 апр 2014, 19:43

а я так и не сделал ничего. я вообще собирался только шаги считать да наверх слать (в порт) для использования для SLAM.
не думаю что там что то супер сложное.
допустим n1 число шагов на первом n2 на втором. логика такая
y = n1-n2;
if y>100{шим1 ++;шим2 --;}
if y<-100{шим2 ++;шим1 --;}
ну и можно время от времени обнулять n1,n2

по-любому в сети 100500 кода для моторов с энкодерами
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Робот-разведчик

Сообщение Petr Kiselev » 19 апр 2014, 23:17

Спасибо за подсказку! Но как это сделать программно, я не представляю. Искал по форумам скетчи, но пока безрезультатно. Просто ничего похожего!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Робот-разведчик

Сообщение SkyStorm » 20 апр 2014, 14:07

Это задача PID регулирования.
Нужно для начала осознать ЧТО хочется регулировать, потом PID(он и в африке PID) а потом коэффициенты PID :)
Последнее это самое сложное )))
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2597
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Робот-разведчик

Сообщение Petr Kiselev » 20 апр 2014, 16:37

Спасибо хоть за какие-то разъяснения!
Последней фразой особенно "утешил".
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Робот-разведчик

Сообщение Petr Kiselev » 09 май 2014, 08:46

Дорогие коллеги!
Поздравляю всех с Днем Победы!
Желаю здоровья, счастья и мирного неба!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Робот-разведчик

Сообщение Petr Kiselev » 01 июн 2014, 22:27

Завершил робота, прокладывающего маршруты.

Добавлено спустя 6 минут 38 секунд:
Робот, прокладывающий маршруты.

Добавлено спустя 3 минуты 35 секунд:
Изображение
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Робот-разведчик

Сообщение Petr Kiselev » 04 июн 2014, 16:09

Сегодня испытали Робота на ШД. Выставляю видео его первого маршрута.

http://youtu.be/mgJEXhS_ZJ4

Старт, прохождение простенького маршрута и возвращение на исходную позицию.
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Робот-разведчик

Сообщение Petr Kiselev » 23 ноя 2014, 10:11

Друзья! Робот на ШД проходит заданные маршруты с большой точностью, но уж очень не тороплив.
Выставленный на стр.2 робот с камерой организован на мотор-редукторах постоянного тока и, к сожалению, имеет хорошую скорость, но плохую точность выполнения маршрута! Помогите со скотчем для Ардуино по применению энкодеров! Пожалуйста!
Petr Kiselev
 
Сообщения: 253
Зарегистрирован: 12 июн 2010, 15:34

Re: Робот-разведчик

Сообщение daner » 24 ноя 2014, 23:37

а локализацию на чем делаете? только инкодеры колес?
Аватара пользователя
daner
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 26 окт 2013, 16:57
Откуда: Israel
прог. языки: C++, Java, Python, Bash

Re: Робот-разведчик

Сообщение Duhas » 25 ноя 2014, 09:03

то что в видео - на шаговых двигателях, т.е. нет ОС, там прямое управление с заданием в углах поворота. Если проскальзывания отсутствуют то будет работать идеально, что и видно на видео )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот-разведчик

Сообщение gandalvab » 18 ноя 2015, 07:12

Давно я тут не появлялся :)
Сейчас я изготовил новую плату-контроллер двигателей и серв со встроенной зарядкой свинцового аккума.
На плате есть 5 силовых выходов на 12 вольт(через ULN2003), 3 ШИМ для моторов и для двух моторов есть по 2 выхода на выбор направления движения, 3 сервы, разъем для подключения сонара HC-SR04, выход на 12В для подключения драйвера моторов и 5В для питания мозгов(в качестве мозгов буду использовать либо TPLink mr3020 или OrangePI PC, пока еще не определился до конца).
Управляется все по UART.
При разрядке аккума ниже 10,5В аккум отключается.
При отключении зарядки плата переходит на питание от аккума, при подключении зарядки плата питается от зарядки а внутренний аккум заряжается.
Аккумулятор на 3.2Ач 12В, соответственно под него рассчитана зарядка на микрухе L200C.
Выглядит вот так
Вложения
20151117_220858.jpg
gandalvab
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 апр 2013, 06:01
прог. языки: C# C

Re: Робот-разведчик

Сообщение elmot » 18 ноя 2015, 23:36

брутальненько
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот-разведчик

Сообщение gandalvab » 19 ноя 2015, 07:09

Вчера занялся подвеской.
20151118_231748.jpg

20151118_231800.jpg

20151118_231810.jpg

Ход подвески получается 6 сантиметров. Колеса будут диаметром 11 сантиметров, вроде норм получается.

Чет закралась мысль вместо пружин-амортизаторов использовать инсулиновые шприцы - типа пневмоподвески. Нужно будет сделать 5 пневмоклапанов и насос. Всю ночь не спалось все обмозговывал как это сделать. Есть мысли, если получится выложу результаты, если не получится то буду подбирать пружинки.
gandalvab
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 апр 2013, 06:01
прог. языки: C# C

Re: Робот-разведчик

Сообщение gandalvab » 24 ноя 2015, 10:14

Неудачная попытка сделать клапан. Воздух пропускает в закрытом положении :(
20151123_232519.jpg

20151123_232448.jpg

20151123_232428.jpg
gandalvab
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 апр 2013, 06:01
прог. языки: C# C

Re: Робот-разведчик

Сообщение wrgcpp » 27 ноя 2015, 09:34

Может лучше взять готовый сантехнический кран, работающий по тому же принципу? Правда такой слабой сервой там не обойтись.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter