roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот самостоятельно учится ходить

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение Alex080969 » 07 июн 2013, 05:52

Не надо никому ничего доказывать. Если человек не хочет слушать, а только быть самому услышанному.
Этот трёп бесполезный никогда не кончится.
Пока тему не прикроют или кто-то из оппонентов не плюнет и не перестанет отвечать на радость другому, считающему что он победил в споре, то.к. его слово последнее.
sned конечно слишком эмоционален, но я с ним полностью согласен. А вот уважаемому Nesenin-у на мой взгляд просто нравится поддразнивать и провоцировать других, так как по делу ничего не было сказано, а одно словоблудие. прошу не считать это оскорблением.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение robovan » 09 июн 2013, 12:07

так, дядя Робован негодуе!!!!
сделали балаган, где мысли глубокие, с чертежами прикрепленными
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение Кирилл Дмитриенко » 12 июл 2013, 12:51

TC - отличная работа!!!
Молодец!
Теперь для двух ног надо. Потом развивать на прочие части тела и получится прекрасная база для андроидного робота.

Но это потом, а пока "на чердак и учиться, учиться и учиться" (в нашем случае - работать, работать и работать) :D

PS
Только заметил эту тему :oops:
Оружие не должно быть умнее хозяина.
Аватара пользователя
Кирилл Дмитриенко
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 12 окт 2012, 01:32

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение robovan » 13 июл 2013, 00:48

нееееееет!!! не говорите этого страного слова!! РАБОТАТЬ(((( оно мне режет сердце!!
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение Кирилл Дмитриенко » 13 июл 2013, 05:44

))
Оружие не должно быть умнее хозяина.
Аватара пользователя
Кирилл Дмитриенко
 
Сообщения: 216
Зарегистрирован: 12 окт 2012, 01:32

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение bionics » 06 апр 2014, 13:12

Ну, по порядку…

После публикации поступили предложения о сотрудничестве и финансировании, но я от всех отказался, т.к. дальнейшие практические разработки не предполагались.

Основная задача была определить новизну алгоритма. Поэтому попробовал ускорить проверку новизны патента, но законодательно это не предусмотрено. Удалось только получить подтверждение полной работоспособности алгоритма и указание на широкий спектр применения от знающих людей.

Пришлось подавать международную заявку для определения новизны. Для некоторых стран стоимость подачи низкая (всего 10% от стоимости), подтверждение новизны можно получить всего за несколько месяцев. Роспатент (он участвует) провёл проверку и указал, что патент НЕ новый, т.к. обнаружили французский патент, в котором используется виртуальная модель для определения доступности мест обслуживания оборудования. Т.е. используют виртуальные модели для определения удобства/неудобства дальнейшего обслуживания оборудования. Однако в данном патенте указано, что полученную информацию используют не для повтора действия, а для изменения конструкции оборудования. Обжалование результатов предусмотрено, но не сразу. Т.о. ответ о новизне я так и не получил.

Пришлось заказывать ускоренную процедуру патентной экспертизы белорусской заявки, но обнаружил, что российская (!) команда начала использовать полностью идентичный алгоритм. Начал смотреть, откуда ноги растут. Оказалось, что используется ПО американской команды Willow Garage. Алгоритм абсолютно идентичный, демонстрировался намного лет раньше.

http://www.youtube.com/watch?v=7cslPMzklVo

Поэтому:
1. патент не новый;
2. алгоритм полностью работоспособный.

Возможности алгоритма просто безграничны. Кому интересна данная тема, посмотрите видео и описание от Willow Garage. Несколько месяце назад они выпустили открытое ПО. Найдёте ответы на все вопросы. Сделать сможете всё, что угодно.

Своего робота разрабатывал так… Сначала думал над алгоритмом. Первоначально предполагал, что для выработки решения нужно использовать опыт, т.е. из памяти выбирать максимально совпадающие по исходным данным варианты действия, находить среднее значение действий (при необходимости можно удалять определённый процент нехарактерных вариантов), повторять найденный вариант. Но этот вариант подходит только, если у вас есть возможность множество раз ошибиться до того, как вы найдёте правильный вариант действия. Т.е. робот учится постепенно. Такой вариант распространён, некоторые описывали его и в комментариях к теме. Но он не даёт решения, если у вас всегда разные ситуации. Поэтому начал искать вариант снизить вероятность ошибки, путём определения вариантов сложения исходных данных. Т.к. для обкатки алгоритма использовал виртуальную модель, понял, что её можно применять для поиска решения для физической модели. Для поиска использовал пропорциональный регулятор (чем меньше «косяков» во время движения, тем меньше разброс интервала, в котором ищется решение), но можно ЛЮБОЙ, хоть самый простой, хоть нейронные сети. Разница только в скорости и вероятности нахождения решения.

Робота делал полностью сам, в том числе алгоритм местоположения ног. Первый раз, когда запустил, ошибся с клиренсом (был низкий), робот просто крался…

Практических разработок от меня больше не будет, патентов тоже. Реально надоело без толку сушить мозги. Не зря компании содержат штат сотрудников, оформляющих в некоторых случаях тысячи патентов в год. Патентование уже не лежит в области каких-то открытий, а определяется финансовыми возможностями организаций. (Как-то сухо, но ладно.)

Читайте и используйте наработки Willow Garage! Хорошая команда, цели тоже. Удачи!
Аватара пользователя
bionics
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 01 май 2013, 23:18
Откуда: Минск

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение BeS » 06 апр 2014, 22:45

А где в демо от WG демонстрация алгоритма, аналогичная используемому у вас? В ролике вижу только кучу демок с PR-2.
А раз у вас тема с патентом не взлетела и вы не планируете дальнейших работ с этим проектом - почемубы не выложить в открытый доступ свои наработки?
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение bionics » 07 апр 2014, 16:23

Например, алгоритм от WG здесь: http://www.youtube.com/watch?v=qd76wAywZos

Публиковался в открытом доступе за год до подачи мной патента, идентичен абсолютно. Поэтому с патентом в пролёте. Даже если патентная организация не в курсе, то любой суд, если что, предложит хорошо помять патент и использовать один раз, т.к. есть более ранняя публикация в открытом доступе.

Мои наработки вам абсолютно не нужны, т.к. программа заточена под одну конкретную задачу, программа не универсальна, тем более что писал код и одновременно изучал язык, косяков тьма, будет смешно.

Используйте ПО WG (MoveIt). У них уже много пользователей. Россияне тоже уже балуются с роботом. (Не знаю, может, есть и другое ПО.)
Аватара пользователя
bionics
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 01 май 2013, 23:18
Откуда: Минск

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение bionics » 08 апр 2014, 09:41

Здесь информация о стартапе: http://habrahabr.ru/post/31458/
Российская команда: http://habrahabr.ru/company/tod/

Сможете сделать своего домашнего помощника.
Сегодня по РБК сказали, что это перспективное направление.

Если надо более гибкая конфигурация без привизки в конкретному производителю, можно составить собственный набор ПО.

Вроде всё сказал, бывайте!
Аватара пользователя
bionics
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 01 май 2013, 23:18
Откуда: Минск

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение BeS » 08 апр 2014, 10:37

Странный товарисч этот bionics...у него спрашивают про его проект, а он в ответ вываливает рекламу WG с таким видом, как-будто до этого про эту компанию никто не слышал, а про свой проект как-то заминает тему. У меня такое впечатление, что проект полностью фэйковый...
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение bionics » 08 апр 2014, 19:45

ПЦ!

Что выкладывать? Как работает пропорциональный регулятор на Arduino и VB?

Я заметил проект на Хабре, нечего не скрывая, отписался вам. Оказывается все всё давно знали, просто не писали, не публиковали и не делали. Просто так, из принципа, но знали.

Этот робот для меня вообще был не нужен. С видео многие писали, что фигня. Что было бы без видео? Что в ответ? Один Nessenin бился.

Когда повально уже используют алгоритм, так все знали. Что тогда было год назад, когда писали, что фигня?

Указываю ссылку на известную команду, чтобы вопросов больше не было о работоспособности. Пользуйтесь, чем хотите, я больше ПО не искал, мне оно не надо. Интересущий меня вопрос я для себя снял.

Добавлено спустя 19 минут 26 секунд:
...фейковый...

Собрал волю в кулак, чтобы после ваших комментариев без МАТА закрыть тему. Не вышло.

Главное, что в золотом фонде скрепки не фейковые... Так лучше?
Аватара пользователя
bionics
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 01 май 2013, 23:18
Откуда: Минск

Re: Робот самостоятельно учится ходить

Сообщение BeS » 10 апр 2014, 10:59

Так а что там в этих статьях на хабре? В одной описание компании (про ROS все и так слышали, с PR-2 многие и поиграться успели), во второй пачка статей от ребят использующих ROS в своем проекте. MoveIt - это система планирования движения, она не является самообучающимся алгоритмом.

Та штука в вашем демо-ролике выглядит чуть более серьезно, чем три провода и светодиод прикрученные к ардуине - т.ч. интерес представляет в любом случае. Опять-же представляет интерес устройство обратной связи(принцип работы датчиков, определяющих "качество" движения) в вашем роботе. Да и вообще любая проделанная работа не должна исчезать в ящике стола - кому-то может пригодиться наверняка.

Нигде повально используемых самообучающихся алгоритмов не видел, разве что у Японского Hiro есть самообучение, но там алгоритм далек от описанного вами, да и реализованный мной на практике он не дал тех результатов о которых авторы заявляли.
Насчет "просто не писали, не публиковали и не делали. Просто так, из принципа, но знали. " - это как не публиковались?:-) Вот http://habrahabr.ru/company/itseez/blog/206116/ и http://habrahabr.ru/post/192978/ небольшой выхлоп после моих экспериментов с самообучающимися алгоритмами, все исходники публично доступны и народ их скачивает - пользует)
з.ы. ну вы еще слезу пустите, как вас тут все обижают ;-) Не надо быть белкой-истеричкой, надо фактами, а не пустыми словами доказывать работоспособность своих идей, раз уж вы их на публике представили)
Чего вы до скрепок докопались?) Нравится кому-то их скручивать - и пускай скручивают) По крайней мере не занимаются очковтирательством и выдаванием рендеров за реальные прототипы)
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Пред.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter