roboforum.ru

круто, но видно как картинка пляшет когда робот стоит, погрешность измерений велика, в самодельном лидаре так же псевдо синхронизация по углу?

данные расстояния на каждый из 360° обеспечиваются всего 16 сегментами энкодера, это значит контроллер заполняет на основе реальной частоты вращения недостающие данные о положения головы, ну и тут могут быть просчёты и расхождения истинного положения от расчётного по этому и псевдо, было бы лучше с более частой синхронизацией, пикселы бегали бы меньше.

Локализация осуществляется при помощи "hector_slam".
Про то как работает "simple_nav", я немного написал на github:

Этот узел периодически прокладывает глобальный путь от робота до целевой точки и производит его фильтрацию, так что число точек в пути значительно сокращается.
Затем робот просто следует ко второй точке в этом пути (первой точкой являются стартовые координаты робота).

"Просто следует" - это значит, что робот просто поворачивается в нужном направлении, и начинает двигаться по прямой к нужной точке в построенном пути. Так как путь постоянно обновляется, то через некоторое время эта точка "убегает" от робота.
Красная стрелка указывает на ту точку глобального пути, в которую движется робот в данный момент.

Что за треугольник от старта до робота и с одной из вершин вне карты?

Это в rviz включено отображение всех фреймов TF. Один из них соответствует текущему положению робота, один - начало отсчета карты, один (за пределами границ комнаты) - фрейм /odom - начало отсчета одометрии, его положение корректируется hector_slam, на него можно не обращать внимания.

Весь "simple_nav" я написал с нуля, но в то же время, функции поиска глобального пути, работа с costmap - взяты из самого ROS.

Т.е. построение карты и определение координат вычисляется на ПК?
Во многих проектах пишут о полезности применения IMU.На сколько это актуально?

"Это простой узел навигации для ROS.
Здесь не использутся локальный планировщик пути, поэтому робот может сталкиваться с объектами, которых нет на карте.
Этот узел периодически прокладывает глобальный путь от робота до целевой точки и производит его фильтрацию, так что число точек в пути значительно сокращается."

"производит его фильтрацию"-правильнее наверное написать: каждый раз снова перепрокладывает путь с текущего положения робота используя глобальную карту не учитывая новые возможные препятствия.
Я понимаю,что изначально карта строится а уже потом по ней ездим.А одновременно не хватает мощности Orange Pi или
пока это упрощение?

Это понятно.Просто сбило с мысли определение- локальный планировщик пути,он ещё просто не прикручен? И постоянный пересчёт одной и той же траектории пути занимает ресурсы можно наверное было запомнить траекторию(координаты поворотов) и просто их последовательно загружать в команды на движение.

Обновил файлы на github - немного подправил существующую разводку платы, добавил описание платы.
Также развел новую версию платы - теперь на одной плате сразу располагаются основная плата и плата мотора.
Таким образом, достаточно заказать только одну плату в Китае, а потом аккуратно отрезать от нее маленькую плату мотора: