Сканирующий лазерный дальномер

sned

Назрел вопрос.Отображение информации от дальномера на экране происходит в какой среде?
Или пришлось писать свою программу с интерфейсом?

citizen

Пришлось написать свою программу (на видео и фотографиях в начале темы как раз она).
Кроме того, есть драйвер для ROS: http://roboforum.ru/post253548.html#p253548
Он используется для работы со SLAM.

blindman

citizen писал(а):

при триангуляционном методе зеркало применить вообще невозможно

Почему? Расстояние вычисляется абсолютно так же.

citizen

Зеркало поворачивает плоскость сканирования. В принципе, возможно и будет работать, особенно будет если направить луч лазера по оси вращения зеркала, и взять зеркало диаметром больше базового расстояния дальномера. В любом случае, будут определенные проблемы с юстировкой и креплением зеркала, которое будет ограничивать угол обзора.

blindman

Да, разумеется, сложнее. Но не невозможно. И скорость сканирования может быть выше.

citizen

На скорость сканирования в данном случае в первую очередь влияют характеристики линейки. Попытка перейти к скоростям > 10об/сек потребует использования другого принципа определения расстояния - например, фазового.

citizen

Сделал держатель для лазера. Используется то же крепление, что и раньше, только вместо пружин - термоклей.

Вложение:

IMG_20130702_213120.jpg [ 732.98 КиБ | Просмотров: 4801 ]

sned

Круг металлический?Какой толщины?Прогибаться не будет?

citizen

Это "блин" из HDD. Толщина примерно 1 мм. Пока вроде особо не прогибается.

citizen

Сделал электронику:

Вложение:

IMG_20130709.jpg [ 228.39 КиБ | Просмотров: 4719 ]

Осталось прикрепить ее к диску.

citizen

Полностью собрал дальномер:
Добавлено - инструкция по сборке тут: forum10/topic12095-285.html#p281288

Вложение:

IMG_20130723_152853.jpg [ 567.82 КиБ | Просмотров: 4732 ]

Вложение:

IMG_20130723_225913.jpg [ 448.8 КиБ | Просмотров: 4695 ]

Электроника работает, данные с линейки захватываются. Сигнал действительно заметно уменьшился, так как мощность лазера сильно снижена по сравнению с предыдущим проектом.
Осталось переделать основную программу, так как теперь датчик скорости только один.

sned

Какие получились габариты башни?

citizen

Диаметр диска - 11 см, высота - 3.5 см. Полная высота дальномера - 6 см.

sned

citizen писал(а):

Сигнал действительно заметно уменьшился, так как мощность лазера сильно снижена по сравнению с предыдущим проектом.

Расстояние между объективом и лазером какое стало,уменьшилось?

citizen

Да, уменьшилось, до 8 см (раньше было 9.5 см). На глаз падения точности нет. После 3 метров данные, как и раньше, слишком неточные.

Добавлено спустя 3 часа 40 минут 17 секунд:
Переделал программу и провел испытания, теперь новый дальномер полностью работоспособен:

Вложение:

1.png [ 12.72 КиБ | Просмотров: 4504 ]

Хотя вылезли определенные проблемы - из-за упавшей мощности лазера реагирует на солнечный свет (отраженный от белой поверхности) и яркие лампы, установленные на полу. Свет от потолочной лампы мощностью 400 Вт не мешает. Установил красный светофильтр - особо не помогло, но уровень сигнала упал на 20%. Пока светофильтр оставил. Единственный имеющийся приличный ИК светофильтр ослабляет сигнал в 2 раза.
На самом деле, и предыдущий дальномер реагировал на свет. Проблема в том, что при вращении яркий источник света модуляцией отфильтровать не удается - вращение "модулирует" засветку.
Иногда возникают проблемы с щетками - так как теперь данные передаются по щеткам, то проблемы со щетками вызывают сбои при передаче данных.
Разогнать до 5 оборотов в секунду не пока не получилось.
Однако получившийся дальномер компактней предыдущего, он не боится ударов по башне (у старого было очень легко сбить юстировку), и его можно напрямую подключить к Raspberry Pi, обойдясь без глючного bluetooth модуля.

Теперь возникает вопрос - нужна ли инструкция для повторения дальномера?

roboforum.ru

Сканирующий лазерный дальномер

Кто сейчас на конференции