roboforum.ru

У линейки tsl1401 нельзя управлять экспозицией - сброс накопленной энергии происходит в момент начала считывания, а все остальное время линейка накапливает энергию.
На первом этапе лазер включен, считываются бесполезные данные.
На втором этапе лазер выключен, считываются данные с изображением лазерного пятна.
На третьем этапе лазер выключен, считываются данные без изображения лазерного пятна (фон).

В IC-LF1401 есть вывод для управления интегрирования - там можно будет попробовать увеличить скорость.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

А что нельзя так:
На первом этапе лазер включен, считываются полезные накопленные данные
(данные без изображения лазерного пятна).
На втором этапе лазер выключен, считываются данные с изображением лазерного пятна
(линейка копит данные без лазера).

Это возможно, если между запусками считывания изображения всегда будет проходить одинаковое время. Однако поворот на один градус обычно длится немного дольше, чем нескольких этапов (всегда должен быть запас по времени на компенсацию неравномерности вращения двигателя и обработку сигнала). При попытке обойтись только двумя этапами интегрирования длительность этапов будет различаться, что создает проблемы при вычитании фона.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

А как определяется 1 градус,энкодер от мыши только 60 прорезей если не ошибаюсь.

По энкодеру рассчитывается только скорость вращения, которая определяет период срабатывания таймера. Период рассчитывается таким образом, чтобы за это время происходил поворот на градус.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

В таком случае тем более терять треть времени нерационально.Период у вас плавающий
так и делите его на 2 а не на три.Увеличится время светонакопления а последний
период в пачке уже можно сделать переменный в зависимости как быстро сработал
энкодер.Вообще примененная вами схема обязательно предполагает обратную связь
с регулировкой скорости вращения.

Для реализации такого нужно управлять скоростью считывания данных из линейки, сейчас этого нет.
Позже можно попробовать реализовать это.
Регулировка скорости вращения ведет к излишнему усложнению конструкции, ни в Neato, ни у китайцев скорость не стабилизируется.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Скорость стабилизируется элементарно,если есть конечно выход ШИМ на контроллере.
Правда у вас вся электроника установлена на вращающейся части ,а двигатель на
статоре и без переходника сигнал не перебросиш.А откуда информация что там
скорости не стабилизируются?
Еще мысль одна:применяются ли где инфракрасные светофильтры и есть ли такие стекла?

Вот именно, что нужно пробрасывать еще одну линию через ось, а с этим проблемы.
У китайцев, судя по фотографии, двигатель напрямую подключен к блоку питания.
Про конструкцию Neato подробно расписано здесь: http://random-workshop.blogspot.ru/, там видно, что через щетки передаются только питание, Rx и Tx. В описании Revo LDS про стабилизацию скорости тоже ничего нет.

По поводу светофильтров - они есть в большинстве дальномеров (про китайцев не знаю).
А вот в Revo LDS, и, вероятно, в Neato, стоят интерференционные фильтры. Достать их сложно, и они дорогие (>20$).

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Фильтр это хорошо, хотя бы и просто красный.
Но я про точность хотел поговорить. Хочу поэкспериментировать с лазерами(с теми что от всяких указок да прицелов детских автоматов). Правда тривнгуляция мне не очень нравится из-за больших габоритов, буду делать по принципу фазового.
Ну так вот, мы тут про механику говорили, про крепления лазера... но блин робот то вроде как на месте то не стоит, а это значит что его всё время "колбасит" ( то подпрыгнет, то тормазнёт, то накренится). Всё это приводит к тому, что плоскость сканирования не паралельна горизонту и погрешность вычисления по данному азимуту будет увеличиваться с дальностью.
Вот и возникла такая мысль - как думаете, будет ли толк если лидар установить на гиростабилизированную платформу?
Ещё можно используя аксель или гиро следить за положением аппарата и делать выбрни в момент паралельности плоскости сканирования горизонту.

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

В свое время я пытался сделать фазовый дальномер: http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=233188#p233188
Мой вердикт - без лавинного диода это малореально.
По поводу наклонов - действительно, при наклоне начинает сканироваться не то, что нужно (при наклоне в десятки градусов на расстоянии нескольких метров луч начинает двигаться по полу). Можно, конечно, использовать датчики, но для правильного определения наклона робот должен быть неподвижен. У меня робот ползает по квартире, особых перепадов там нет, так что и проблем не возникает. Намного большую проблему создает длинный зеркальный шкаф, очень сильно искажает картину.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Первый пост темы
На мой взгляд это есть главная ошибка. Я правда не совсем понял что значит "подаём на диод". Но в любом случае то ли мы "пыхаем" лазером с частотой 10МГц, то ли модулируем мощность, но в любом случае мы генерируем нехилый такой спектр частот, а потом ещё и пытаемся чего-то там с чем то сравнить.
Нееее - это не рабочая идея. Это извращение(простите). Модулировать надо было синусоидой. Одной частотой. Либо двумя сигналами с разной частотой для исключения неопределённости.
Ладно, это к данной теме не относится.
Я хотел ссылку кинуть на книги одного автора.
Скачать правда только одну удалось Лазерная локация земли и леса (Учебное пособие). Теперича почитаю, валяясь в ванне, чего он там пишет.

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

Я подавал на лазер меандр 5 МГц. Сам по себе лазер, фотодиод, усилитель ограничивают высокие частоты, за счет чего на выходе усилителя практически синусоида. Вся проблема - в слабом сигнале с фотодиода. Там по нормальному еще и интерференционный фильтр нужен.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Я тут немного характеристики фотолинейки DLIS-2K посмотрел,это который вроде в Neato
стоит.Четыре ряда по 2000 с чем то пикселей впечатляет.Интересно только зачем столько
рядов?

Там есть ряд с более высокими пикселями - там юстировка проще и чувствительность выше, с более мелкими квадратными - возможно, для сканиирующих устройств, два ряда смещенных на пол-полпикселя - для повышения разрешения.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.