Сканирующий лазерный дальномер

sub_null

citizen писал(а):

По-моему, этой схеме не в той полярности включены диоды D1 и D2. Насколько я понимаю, эти диоды должны ограничивать напряжение питания лазера, а следовательно, и ток.
В старом дальномере у меня была похожая схема, но вместо диодов стоял стабилизатор напряжения lm317.
В новом дальномере лазер питается напрямую от двух ножек контроллера, соединенных параллельно (контроллер питается от 3.3 В, а лазер содержит встроенный стабилизатор тока).

Диоды когда рисовал перепутал, в железе все верно. А какой транзистор у вас использовался на старой схеме?

citizen

Насколько помню, BC847.
Кроме того, низкоомный резистор был последовательно соединен с лазером, а эмиттер транзистора соединен с землей.

linvinus

Спасибо за инструкции.

Можно ли уменьшить диаметр диска? 111мм довольно много, при том что большая часть площади пустует.

Не думали заменить контакт передатчика оптической линией связи? (светодиод + фотодиод (фотодиод в центре оси вращения, неподвижен))
Можно попробовать организовать местное питание если взять за основу привод от флоппика (или что нибудь в этом роде) и перевернуть его к верх ногами, т.е. статор будет вращаться а ротор жёстко закреплён (получится генератор).

citizen

Расстояние между лазером и объективом должно быть не менее 80 мм. Объектив, его держатель, лазер, его держатель имеют свои размеры, которые не просто уменьшить. Энкодер тоже занимает место. Единственный способ уменьшить диаметр дальномера - взять матрицу с большим разрешением, тогда базовое расстояние можно будет уменьшить.
Когда я делал первую версию дальномера, я использовал связь через ИК, так как у меня еще не было bluetooth модуля. Однако мне пришлось направить светодиод вверх, и датчик закрепить над дальномером. Крепление датчика ограничивало рабочую область дальномера.
Если делать полую ось, то придется переделывать весь узел вращения, что довольно сложно. Проще купить готовый блок щеток (ссылки на них в теме уже были). Однако и с готовыми блоками щеток есть проблема - нужно найти подходящий диск, каким-то образом закрепить его на валу блока, и потом придумать, как передавать на него движение.
Двигатель и диск от HDD удобны тем, что их можно найти у себя, и особой механической доработки они не требуют.

linvinus

понятно, а какая нибудь теоретическая статья по таким дальномерам вам известна? или пример расчётов откуда взялась цифра 80мм?

citizen

Третья ссылка в первом сообщении этой темы: https://sites.google.com/site/todddanko ... ser_ranger
В интернете встречал перевод этой статьи.
Сам по себе дальномер можно отнести к типу внутрибазных, можно искать но этому названию.
У меня самого есть специальный несколько запутанный расчет в mathcad, позволяющий определить примерную точность в зависимости от параметров дальномера.

linvinus

упс

спасибо теперь всё понял.

Добавлено спустя 3 часа 42 минуты 48 секунд:
перечитал тему.
Думаю стоит в первый пост добавить информацию про прородителя, post270154.html#p270154
У казать что в оригинальном дальномере используется датчик DLIS-2K

Ещё возник порос, какая мощность не опасна для животных?
Интересно как кошки реагируют на бегающую по всей квартире красную точку?

По поводу привода, Дмитрий уже советовал BLDC, вижу у вас есть сомнения по точности привода, и сложности управления.
Нагрузка у вас статическая, поэтому можно вращать используя дискретное управление, т.е. без какой либо обратной связи подаём на двигатель синусоиду и он в точности её повторяет. см мои эксперименты post282796.html#p282796 просто нужно выбрать правильный двигатель (для gimbal их теперь валом) и подавать 50% ШИМ, при скорости 3об/сек всё будет ок.

управляющие сигналы очень просто рассчитываются
power=(((TIMER_PERIOD/2)/100)*заданная_мощность_в_%)
a+=0.01;
PWM_A=power*(1+sin(a))
PWM_B=power*(1+sin(a+(120*PI/180)))
PWM_C=power*(1+sin(a-(120*PI/180)))
таймер в режиме счёта вверх вниз.
При этом скорость приращения "a" это скорость вращения с очень высокой точностью позиционирования.
Можно взять готовые L6234 микросхемы мостов для 3х фаз. см проект http://forum.rcdesign.ru/f123/thread314607.html
подключение http://img-fotki.yandex.ru/get/5629/532 ... 699ad_orig (вам нужна только одна микросхема)

Я не навязываю, просто раскрываю вопросы которые вы задавали по этому направлению.

С таким мотором можно попробовать проходить разные участки с разной скоростью, если в этом есть смысл.

Вспомнил я про камеры от wii remote, но потом вспомнил что на выходе координаты точек, и низкая чувствительность. http://wiibrew.org/wiki/Wiimote#IR_Camera

citizen

По поводу животных - точно не знаю, но думаю, что не более 1 мВт.
Как я уже говорил, использование BLDC усложняет конструкцию. В любом случае, придется делать плату, а это не самый быстрый процесс, по крайней мере, у меня.

Nesenin

citizen

Действительно, очень круто.
Глянул, в проекте использоваться дальномер Hokuyo UTM-30LX, дальность 30 м, частота сканирования 40 Гц, разрешение 0.25 град.
Ну и цена 5600$.

avr123.nm.ru

Теперь наверно надо повернуть прибор чтобы плоскость вращения стала вертикальной и сделать балансировку.

Nesenin

да это вообще жесть. люди тут в горизонтальной плоскости возят. хотят одометрию точную для того чтоб не плылы измерения когда углы стен становятся не параллельны\перпендикулярны. а эти мало того что в руках носят (что уже было ранее продемонстрировано в другом ролике), так специально устраивают ему болтанку. и при всем при этом получается точные отсканированные модели целых пещер, башен (там есть ролик с пизанской башней)и промышленного комплекса зданий. чудеса. совсем как в фильме "прометей"

Alex080969

аха, помню такой фильмец, правда как и все эта фантастика больше на фильм ужаса похожа.

sned

Nesenin писал(а):

так специально устраивают ему болтанку. и при всем при этом получается точные отсканированные модели целых пещер, башен (там есть ролик с пизанской башней)и промышленного комплекса зданий. чудеса.

Чудес не бывает :ROFL:

Характеристики самого по себе лидара высокие но картинку он выдает двухмерную(плоскую).Что-бы получить трехмерную модель
лидару и устраивают болтанку периодически меняя его плоскость вращения.

Nesenin

че вы ржете? я пишу о проблеме совмещении данных.
что было у автора тут post262233.html#p262233

искажения геометрии на камерах primesense

Вложение:

Безымянный.png [ 8.4 КиБ | Просмотров: 4201 ]

(левая наклонная кривая это стена. нет она не выпуклая у меня)

вы думаете я не понимаю принципы использования сканирующих дальномеров?
это вы не поняли в чем достижение этих людей.

в силу не знания тематики

roboforum.ru

Сканирующий лазерный дальномер

Кто сейчас на конференции