roboforum.ru

Здесь http://roboforum.ru/forum4/topic10124.html человек все расписал. Для точности хотя-бы 5 см нужно перебрать с много разных частот. А еще там со временем плывет фаза, и из-за этого приходится включать специальную заслонку-зеркало, перекрывающую луч.


Проще уж это: http://letsmakerobots.com/node/2651
В любом случае, как правильно заметил Myp, скорость двигателя должна быть огромной. У меня скорость замеров - 1000 в секунду.
Между прочим, есть специальные PSD датчики (координаточувствительный фотодиод). Такие используются в дальномерах sharp. Только там, похоже, нужной точности не добиться.


Есть несколько вариантов - импульсные (большая дальность, небольшая точность), фазовые (Hokuyo, например, средняя дальность, высокая точность) и триангуляционные - как в Neato, в проекте выше у китайцев и у меня.
Фазовые дальномеры очень хороши, но там используется высокочастотная аналоговая электроника, очень дорогой лавинный фотодиод и экзотическая микросхема, которая всем этим управляет. Лазерные рулетки тоже работают по фазовому принципу (первая ссылка), хотя там разные требования к точности и дальности.
В готовых дальномерах используется очень качественная механика.
Пример разборки дальномера Hokuyo - http://www.iheartrobotics.com/2010/03/under-hood-secrets-of-hokuyo-urg-04lx.html

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

посмотреть то можно, но компоненты дорогие.

_________________
Читайте !

на гугл мобиле бандура стоимостью 55000$ . там все слишком круто. нам нужны народные методы

от блин не надо ж так буквально воспринимать)))
ладно, щааас дядько Робован вникнет в суть проблемы и выдаст вам открытий чудных, глаза аж лопнут, не иначе )))

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Все таки вернемся к креплению лазера в трубке с возможностью настройки точного
направления излучения.
Рисунок схематичный.Лазер можно вклеить как в трубку так и прикрепить сверху.
Все гайки нарисованы незатянутыми.В процессе юстировки и после их нужно затягивать.
Все просто,надежно и точно.Нисколько не хуже "точной механики" хотя и требует
немного более тщательной юстировки.

а у того мужика пацаватого на видео, какой используется дальномер? тот шо крутится на-шайбу хокейную похож.

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Если лазер будет находится внутри трубки (лазерный модуль длинный), то винты будут перекрывать луч. Если прикрепить лазер сверху - будет слишком большой подъем над диском.
Кроме того, не факт, что такую конструкцию удастся закрепить на краю диска.


О каком видео речь?

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Дивное отсутсвие фантазии. неужели не очевидно что трубка может быть длинее чем на рисунке??????????
Жуть просто.

_________________
Читайте !

а я сразу про длинную трубку подумал))) а видео , ну то где мужичек ходит по офису и сканирует обстановочку на рабочем месте;) потом обратно ставит.

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Вы диск видели на предыдущих фотографиях? Из HDD, диаметром 95 мм - довольно маленький. Расстояние между лазером и объективом должно быть максимально большим, для этого лазер нужно крепить к самому краю диска. Чем длиннее крепеж лазера, тем ближе будет лазер к объективу, соответственно крепление лазера не должно быть больше самого лазера (3 см в длину). Расстояние между точками крепления к диску должно быть максимально большим - при маленьком расстоянии юстировку будет сложно провести. Также не хочется, чтобы лазер выпирал за края диска.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

robovan, видео в другой теме:) а дальномер вот этот http://www.robotshop.com/hokuyo-utm-30l ... 30m-4.html

[quote="citizen"] Если прикрепить лазер сверху - будет слишком большой подъем над диском.
[quote]
Не более 20 мм над диском если сверху закрепить.А вообще отчего такое ограничение?
Кстати как обеспечено точное совмещение обьектива с датчиком?И исходя из чего
выбран диаметр его,по идее чем больше диаметр тем лучше хотя вращать труднее конечно.

да точно))) я немного перепутал, но ведь по делу!!!!

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)

Здесь: http://roboforum.ru/forum10/topic12095-165.html#p272229 есть фотография держателя объектива. Я собираюсь прикрепить его нижней торец к диску для повышения прочности. Тогда получается, что ось объектива будет поднята над диском на половину высоты держателя - 9 мм. В текущей версии объектив особо не выравнивал относительно датчика. Юстировку всей системы резко облегчает то, что на более коротких расстояниях возрастает "видимый" размер пятна, так что вся юстировка ведется на максимальном расстоянии до объекта.
Используется стандартный объектив для камер видеонаблюдения (его легко купить). Более крупные объективы дороже, заметно сложней найти держатель к ним, сложно найти объектив с подходящим фокусным расстоянием. Кроме того, увеличение размера объектива при ограниченном размере базового диска приводит к тому, что объектив и лазер сближаются.

_________________
OpenSimpleLidar - проект простого самодельного лидара.

Для сканирования горизонта в одной плоскости применяются простые сканирующие головки. В них неподвижные излучатель и приёмник также направлены в зенит; под углом 45° к горизонту и линии излучения установлено зеркало, вращающееся вокруг оси излучения. В авиационных установках, где надо сканировать полосу, перпендикулярную направлению полёта самолёта-носителя, ось излучения — горизонтальна. Для синхронизации мотора, вращающего зеркало, и средств обработки принимаемого сигнала используются точные датчики положения ротора, а также неподвижные реперные риски, наносимые на прозрачный кожух сканирующей головки.
Сканирование в двух плоскостях добавляет к этой схеме механизм, поворачивающий зеркало на фиксированный угол с каждым оборотом головки — так формируется цилиндрическая развёртка окружающего мира. При наличии достаточной вычислительной мощности можно использовать жёстко закреплённое зеркало и пучок расходящихся лучей — в такой конструкции один «кадр» формируется за один оборот головки.
вот у меня вопрос почему не сделать вращающееся зеркало

Добавлено спустя 11 минут 9 секунд:
http://www.notus.com.ua/Kinect-Xbox-360?from=hotline не реклама!!
блин а он оказывается не такой и дорогой))))

Добавлено спустя 8 минут 21 секунду:
непомню вроде такое не постили

_________________
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)