roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Сканирующий лазерный дальномер
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Решение с зеркалом мне хорошо известно, так делают в фазовых и импульсных дальномерах.
Пример: http://www.hizook.com/blog/2008/12/15/sick-laser-rangefinder-lidar-disassembled
В таких дальномерах приемный и излучающий каналы часто объединены.
Однако в триангуляционных дальномерах большое расстояние между излучателем и приемником усложняет юстировку, зеркало приходится делать большого размера, а такое еще найти надо.
Данные с kinekt на слабом компьютере не обработать, он имеет не очень высокое разрешение и малый угол обзора.
По поводу фотографии - смотрим первую ссылку первого поста.
По поводу зеркала - подумал, и получил, что при триангуляционном методе зеркало применить вообще невозможно. Зеркало можно использовать, только если принимаемое излучение нужно фокусировать в точку.
Пример: http://www.hizook.com/blog/2008/12/15/sick-laser-rangefinder-lidar-disassembled
В таких дальномерах приемный и излучающий каналы часто объединены.
Однако в триангуляционных дальномерах большое расстояние между излучателем и приемником усложняет юстировку, зеркало приходится делать большого размера, а такое еще найти надо.
Данные с kinekt на слабом компьютере не обработать, он имеет не очень высокое разрешение и малый угол обзора.
По поводу фотографии - смотрим первую ссылку первого поста.
По поводу зеркала - подумал, и получил, что при триангуляционном методе зеркало применить вообще невозможно. Зеркало можно использовать, только если принимаемое излучение нужно фокусировать в точку.
Последний раз редактировалось citizen 01 июн 2013, 03:18, всего редактировалось 2 раз(а).
Re: Сканирующий лазерный дальномер
http://random-workshop.blogspot.com/201 ... rther.html
Добавлено спустя 9 минут 40 секунд:
эх ну я ж на всех темах сразу вот путаюсь плюс самолеты))
Добавлено спустя 9 минут 40 секунд:
эх ну я ж на всех темах сразу вот путаюсь плюс самолеты))
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а): Тогда получается, что ось объектива будет поднята над диском на половину высоты держателя - 9 мм. В текущей версии объектив особо не выравнивал относительно датчика.
Еще раз относительно крепления лазера.Предыдущий рисунок схематичный поэтому
конкретизирую.Вместо трубки нужно использовать дюралевый брусочек например
сечением 5*7 и длиной 35 мм.Лазер крепится на него сверху.В итоге площадка
для лазера будет поднята над диском 5+2(толщина П-образного уголка)+1=8мм.Я думаю
не будет очень сложно поднять обьектив на пару мм.над диском.Винты используем
диаметром 2мм с шагом резьбы 0.5 в результате при плече в 30 мм за один оборот
винта лазерное пятно отклонится на удалении 6 метров примерно на 10 см.По моему
вполне приемлемо или есть идея лучше и я зря надоедаю?Надеюсь от пружин все таки
откажетесь.Кстати на мой взгляд фокус обьектива нужно максимально точно
совместить с началом площадки сенсора при максимальном удалении до объекта.
От этого сильно будут зависеть характеристики дальномера.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Не учтен диаметр лазера - 6.5 мм
Кроме того, смущает задний винт - пока затягиваешь гайку, вся юстировка собьется (там очень большая чувствительность к перемещениям).
Пока думаю использовать примерно такую же конструкцию, что и сейчас, только вместо двух пружин хочу попробовать поставить подкладку из термоклея. Она достаточно твердая, но при этом упругая, и клей будет удерживать лазер.
Кроме того, смущает задний винт - пока затягиваешь гайку, вся юстировка собьется (там очень большая чувствительность к перемещениям).
Пока думаю использовать примерно такую же конструкцию, что и сейчас, только вместо двух пружин хочу попробовать поставить подкладку из термоклея. Она достаточно твердая, но при этом упругая, и клей будет удерживать лазер.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а):Не учтен диаметр лазера - 6.5 мм
Кроме того, смущает задний винт - пока затягиваешь гайку, вся юстировка собьется.
Ну что ж как вам угодно.Про гайку я и писал что при юстировке она должна быть
несколько подзатянута.Диаметр лазера легко учитывается поднятием основания обьектива
на 3 мм.А вообще раз регулировка по тангажу важнее чем по направлению узлы
крепления можно поменять местами.
На фотографиях разобранного промышленного образца кажется, что лазер и обьектив несколько повернуты друг на друга,или это кажется?
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Поднимать лазер совсем не хочется - для этого понадобиться плоский брусочек толщиной 3 мм, который придется набирать из более тонких пластин, что ведет к усложнению конструкции.
При юстировке обычно нет разницы в чувствительности к перемещению преда или зада лазера.
Оси объектива и лазера обязательно должны быть повернуты под определенным углом, но лежать в одной плоскости. На фотографиях в начале темы видно, что объектив у меня повернут. Крепление лазера тоже можно поворачивать на небольшой угол.
При юстировке обычно нет разницы в чувствительности к перемещению преда или зада лазера.
Оси объектива и лазера обязательно должны быть повернуты под определенным углом, но лежать в одной плоскости. На фотографиях в начале темы видно, что объектив у меня повернут. Крепление лазера тоже можно поворачивать на небольшой угол.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
а обьясните как он расстояние опредеяет, а то я немного не догнал
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Третья ссылка из начала темы: https://sites.google.com/site/todddanko ... ser_ranger
То же на русском: http://cxem.net/comp/comp127.php
То же на русском: http://cxem.net/comp/comp127.php
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а):Поднимать лазер совсем не хочется - для этого понадобиться плоский брусочек толщиной 3 мм, который придется набирать из более тонких пластин, что ведет к усложнению конструкции.
Оси объектива и лазера обязательно должны быть повернуты под определенным углом, но лежать в одной плоскости.
Дак не лазер надо поднимать а обьектив.А это можно сделать вырезав пластину из
любого подходящего материала(3 мм фанеры,пластика или оргстекла например).А ваш
клей через некоторое время утратит эластичность и все характеристики поплывут.
Предполагаю что оси лазера и обьектива должны сходиться в точке максимальной
расчетной дальности?
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Извиняюсь, в предыдущем посте имел в виду именно объектив.
Ось камеры пересекает ось лазера примерно на посередине между минимальным и максимальным расстоянием. В таком случае на максимальном расстоянии изображение луча будет на одной стороне матрицы, на минимальном - на другой.
Ось камеры пересекает ось лазера примерно на посередине между минимальным и максимальным расстоянием. В таком случае на максимальном расстоянии изображение луча будет на одной стороне матрицы, на минимальном - на другой.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
ну так мне кажется будет лучше, потому что используется не половина матрицы а вся по длине
Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
не ругайте строго, могу помочь советом лишь в области механики:-)
Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
не ругайте строго, могу помочь советом лишь в области механики:-)
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а):За время поворота на 1 градус захват изображения производится 3 раза, 1 раз - с включенным лазером, 2 раза с выключенным. 2 раза было сделано, поскольку матрица интегрирующая, первое изображение с выключенным лазером отличается от второго с выключенным.
Не понятно почему всетаки нужно 2 раза лазер выключать.Вот и на 1/3 можно скорость
вращения поднять если сделать по нормальному 1:1.