Сканирующий лазерный дальномер

citizen

Цитата:

Руспект автору но жалобы на низкую скорость дальномера не понимаю.На мой взгляд для
робопылесоса с небольшой скоростью движения на котором применен дальномер более чем хватит и одного раза в секунду частоты сканирования.

При прямолинейном движении робота со скоростью 15-20 см/сек особых проблем нет, но вот вращение вокруг оси сильно искажает картину. Из-за вращения нарушается параллельность линий, из-за чего возможен сбой SLAM. Насколько я понимаю, именно из-за ошибок при вращении карта здесь: post262233.html#p262233 искажается.
В Neato дальномер вращается со скоростью не менее 8 об/сек.

Цитата:

Применительно к конструкции автора я бы наверное вынес электронику в неподвижную часть, подвижную часть отбалансировал и сделал бы не вращение а качание в передней полусфере. Кстате надо попробовать.

Вы предлагаете вращающееся зеркало? Для точки юстировка будет жутко сложной, нужную механику без станков не изготовить. Для линии - может попроще.
По поводу прецизионной механики - почитайте про Revo LDS (прародитель дальномера Neato): http://www.robotshop.com/content/PDF/re ... epaper.pdf
Обеспечивает точность 5 см на расстоянии 6 м.

Цитата:

А если их два будет по комнате ездить? как отсеивать чужой сигнал?

Пока не задумывался. На самом деле, есть только два варианта - устанавливать дальномеры на разной высоте, но даже крошечный наклон робота приведет к наклону луча, либо использование лазеров с разной длиной волны.

Цитата:

А какой у него лазер то? что-то невидно "мельтешения" лазера..

Скорее всего, такой же, как и в Revo LDS - ИК с мощностью 1 мВт, вероятно в оптике стоит интерференционный фильтр.

SkyStorm

Я все равно не понимаю, почему не купить Neato и не вытащить от туда дальномер?

Alex080969

ну потратить 20 тыш на дальномер? и при этом раскурочить новую весЧь?
нееее - религия непозволит

SkyStorm

Можно найти дешевле, в москве от 16,5
можно для начала использовать его как тележку - список команд

citizen

Мой дальномер стоит меньше двух тысяч, и вообще, готовое брать не интересно.

SkyStorm

Это да, но мне интереснее применять датчик чем его делать.
Сейчас перечитал всю тему и не понял о чем сейчас она идет ...

sned

Цитата:

При прямолинейном движении робота со скоростью 15-20 см/сек особых проблем нет, но вот вращение вокруг оси сильно искажает картину. Из-за вращения нарушается параллельность линий, из-за чего возможен сбой SLAM. Насколько я понимаю, именно из-за ошибок при вращении карта здесь: post262233.html#p262233 искажается.
В Neato дальномер вращается со скоростью не менее 8 об/сек.

Какой SLAM вы применили? В вашем случае обязательно необходимо данные с одометрии
которые используются кстати и в Neato.Метод hector_mapping SLAM позволяет обходится
без одометрии но тогда действительно скорость вращения дальномера необходима под 40гц.

citizen

Вот hector SLAM и применял. Все остальные - еще хуже: post255059.html#p255059
Одометрию (даже в случае hector SLAM) беру с румбы, только она там (по крайней мере на 400 модели) не особо точная.

sned

Видимо алгоритм SLAM еще сыроват и не настолько универсален да и требования к точности одометрии высокие.Насчет вопроса -кто хочет повторить конструкцию дальномера.Я пока что сделал локатор на шарповском дальномере
но там точность и разрещение конечно не те.Для повышения характеристик дальномера
как уже здесь говорилось нужно его переводить в ИК диапазон.В вашем случае это сделать просто:заменив лазер.Дополнительная юстировка даже может не понадобиться.Также для меня критичны размеры вращающейся части.Кстати вопрос:как в Neato передаются данные с дальномера на управляющую плату?Неужели тоже по блютусу?

Nesenin

скользящие контакты. uart

dccharacter

http://www.adafruit.com/products/736
размеры там разные

citizen

Цитата:

Для повышения характеристик дальномера как уже здесь говорилось нужно его переводить в ИК диапазон.

Перевести в ИК диапазон можно, я уже заказал для экспериментов лазер на 780 нм 5 мВт, но ИК лазер опаснее видимого. В Neato применяют более слабый лазер - всего 1 мВт.

Alex080969

в идеале бы вообще обойтись без лазеров.
Мне тут приходила бредовая идея сделать полноценный радар в гигагерцовом диапозоне на основе фазированных антенных решёток.
Но что то нмхфига неполучилось. Для обработки нужен будет полноценный ПК да и технологии изготовления в домашних условиях я не вижу.
Хотя как вариант исползовать микрополосковые излучатели... но всёравно - жутко дорого всё это обойдётся.
Остайтся одно - истпользовать метобв слама для стереопары. или сравнения последдоательности кадров.

citizen

Обработка данных с камеры или даже двух требует большой производительности компьютера. Не думаю, что Raspberry Pi потянет.

sned

В SLAM можно предварительно занести планировку квартиры.Как надежно SLAM определяет
местоположение после этого?

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение dccharacter » Вчера, 14:19
http://www.adafruit.com/products/736-интересные переходники,пишут что работоспособен
при 300 об/мин.Вопрос только по ресурсу,надолго ли хватит?

roboforum.ru

Сканирующий лазерный дальномер

Кто сейчас на конференции