Итак, добрался-таки я до кота. Залил новые прошивочки, подшаманил немного программу управления.
Вуаля, новый клипец. Наснимал, потом порезал лишнее ( то ребенок позади кота побежал по кровати, то кот упал, то еще что лишнее ). Перед просмотром можно принять во внимание следующее. Фактически это первое успешное включение, при котором все более-менее работало и ничего нового не сгорело. То, что сгорело ранее, но не починено - соответственно, не работало. В этот список попала одна серва ноги, поэтому кот и заваливался время от времени и исследовать его способность сесть-встать пока рано. Один разок я нашел команду, которая согнула заднюю ногу, а потом дал обратную команду. На одной ноге кот все-таки не смог отжаться на мягкой поверхности. Но это и ожидалось. Сервы на 10 КГ*см маловато. Но и качка из первого варианта пока никто не выдавливал...
Потом, на экране ноутбука должно быть видно органы управления, но их традиционно видно плохо. Надо очень тщательно подбирать заднюю подсветку, а сегодня было не до того. Пардон, но пока так. Расскажу на словах. Ползунки позволяют задавать целевое значение сервы, можно задать скорость движения этой сервы или выключить ее ( первоначально они все выключены ). В отдельном окошечке для каждой сервы выводится в цифровом виде ее текущее положение ( по данным контроллера ), а цвет фона говорит о токе потребления. Белый - нет тока, красный - максимальное потребление. Я старался не доводить до перегрева, но передняя часть робота фактически висела на одной ноге. За время съемок эти сервы заметно нагрелись ( напомню что для них сделаны специальные понижающие стабилизаторы до 5 Вольт ) и ни эти стабилизаторы, ни сервы в неисправность в этот раз не выпали. Что меня лично радует. Это дает определенную надежду на то, что и в текущем виде можно выжать из робота хотя бы минимум деятельности. Минут 20 он протянет, а потом и нагреется, да и батарейки сядут. Но вон вертолетики вообще по 3-5 минут летают, и ничего... Заряжаем и дальше полетели.
В окошке справа можно было бы разглядеть двусторонний поток сознания - обмен пакетами в сторону робота и обратно. Обе платы поочередно, через блюпуп. Не сильно быстро, пока опрашиваются и задаются все регистры по очереди, поэтому команды проходят не сильно быстро. Иногда секунды по 2-3 приходится ждать, но в итоге информация добирается. Потом обмен данными будет более быстрым, но это будет потом.
Из курьёзов - резинки, которыми я так ловко и быстро закрепил платы стабилизаторов в роботе, а также притянул болтающиеся держатели предохранителей под брюхом робота, не менее резво и порвались и платы держались на честном слове. Но не отпали, удержались. Надо будет искать более прочную резину, есть один вариант на примете.
Итак, от слов к видео. Картинка, как всегда, кликабельна на видео.
Самые быстрые, возможно, услышат наши переговоры с младшим ребенком, который помогал в съемках. Потом звук заменится музыкой.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
