roboforum.ru

Приятно, что на форуме есть умные люди!
Вообще, если я не ошибаюсь, это называется ансамблем движения (я могу путаться в терминологии).
Смысл в том, что каждая группа мышц адаптируется к нагрузкам и не беспокоит "задатчик движения", т.е. "исполняет приказ не смотря на потери". Примерно так действует Little Dog от BostonDynmics.

OMG



А я что делаю?

Я вовсе не собираюсь с кем-то спорить. Лишь высказываю свое мнение. Делайте что и как хотите. Это ваше святое право. Лишь хотел уточнить, что за ворохом технических проблем с таким количеством приводов, датчиков, сочленений робота виднеется на порядки более сложная задача управления роботом.

_________________
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com

Виднеется. Никто не спорит.

Просто задача автономизации на порядок более сложная, это верно. Поэтому и откладывается на более поздние этапы. Для меня проще решать сложные задачи после решения более простых. Думаю, как и всем. Все равно, при решении этих сложных задач потребуется решить и более простые. Иначе решение окажется практически бесполезным.

А раз решать более простые задачи придется при любом раскладе, то я предпочитаю решать их заранее и отдельно. Одновременно решить сложные задачи и задачи попроще я не потяну физически. А так, ступенечка за ступенечкой, глядишь и доберусь до верхней ступени.

В идеале нужно создать виртуальною/программную среду/мир, где логика/ИИ будет жить (некое пространство, простое (куда можно помещать объекты)). Затем когда виртуально оно научится находить и понимать обстановку (или что там заложит хозяин), можно будет переходить в реализации в железе. Т.е. виртуально создаем ту модель (датчики, управление), которая в реальности можно воплотить в жизнь (без слепой фантазии). Далее просто тот же движок можно использовать при обмене с внешним устройством, которое будет являться "роботом". Как бы сейчас так и делают, т.к. большие мощности вычислительные встроить в объект не получается и выносят это всё на удаленку...
Под миром подразумеваю две области: 1 - содержит пустой массив пространства робота; 2 - содержит "реальную" (виртуальную) картину обстановки (чтобы робот путешествовал и изучал мир).
Я не знаю почему эта идея мне не пришла раньше, но время прошло и сейчас наверное уже такое делать сам точно не буду - это надо сколько времени убить, чтобы виртуальную модель накодить (продумав некий запас гибкости и покрыв часть реального функционала)...

Снова хотел заикнуться про проект Gazebo, но вовремя проверил sourceforge. Там его нет.
Может есть под новым именем, но не искал. Смысл проекта как раз и был иммитация виртуальной среды для обкатки роботов.

Такое решение бесконечно далеко от идеала. Во первых, трудо/время, а в конечном счете и деньго затраты будут такими же, если не большими. Во вторых, вы получите далекую от реальности модель мира, которая не отражает даже одного процента всех значимых факторов окружающей среды. Ну а в третьих, когда вы наиграетесь с моделью этого виртуального мира и поймете что без взаимодействия с миром реальным ничего не получится, то вам все равно придется создавать устройство "из плоти". Так не проще ли пропустить игры с виртуальностью и сразу приступить к воплощению "в железе"?

цена ошибки. есть куча инструментов для разработки роботов и симуляции. профессиональных и не только
https://www.youtube.com/results?rlz=&q= ... a=N&tab=w1

Reegool, не до конца прочувствовали суть или я не всё изложил. Нет никакой разницы между 4-х колесной тележкой ездящей в виртуальном мире и реальном, если в реальном мире её наградить теми датчиками, которые будут использовать и в виртуальном мире. Иными словами, если в виртуальном мире не будет что-то получаться, то и в реальном тоже... Я не исхожу из фантастических фильмов оторванных от реальности, суть как раз в соединении/повторении. Я не предлагаю виртуально создавать то, что в реале быть не может и начать нужно с простых вещей, но возможно трудно реализуемых в виртуале.

Угу. Проблема только в том, что обратное утверждение силы не имеет. Если что-то РАБОТАЕТ в вирт мире, то с реале оно скорее всего все равно НЕ работает.

Не работает потому, что не всё учли в виртуальном.
Можно разделить анализ и функции/типы передвижения.
Не суть, пока это к этой теме не относится.)

Передавай привет Капитану:)))

Все это, конечно, замечательно. Но только я боюсь, что создавать в добавок к реальному роботу еще и его виртуальную копию с версией виртуального мира для меня слишком сложно... Хотя, когда до этого дойдут руки и железо с электроникой хоть как-то смогут сосуществовать с датчиками, то идея виртуализации может показаться более привлекательной. Особенно если без этого будет плохо идти. Поживем - увидим. В любом случае, спасибо за информацию

По большому счету, можно свести к примитиву вида робота в виртуалке, разделить на две части (повторяюсь): 1 - отвечает за пространство, снятие показаний, обработка, занесение и реакция на них; 2 - детали движения, свойства/типы передвижения (допустим: тележка 4 колеса - двигается знаем по какой траектории с какими допусками; если это не колеса, а какие-то манипуляторы, то отдельно блок отвечающий за движение), т.е. (если упростить понимание) для виртуального мира не важно, что там снаружи происходит, главное поступила команда сдвинутся, сделать шаг вперёд, далее идет обратная связь. Степени/свобода типов передвижений можно усложнить, так же можно усложнить типы ответов на команду движения. Тут уже каждый для себя это решает (что нужно или нет).
В любом случае, если получится передать информацию из реального мира о состоянии робота, то сразу будет видно, на сколько успешно было выполнено задание. Это я сейчас говорю об простых функциях, никаких сложных вещей.
Ну да - Кэп, говорю очевидные вещи, но в любом случае (как писал ранее), уже лень такое активировать...