roboforum.ru

[vodovoz]

у меня уже доработан этот момент, наклеин буфер мягкий для этого, осталось всё покрасить и готово, потом скину, сейчас занимаюсь базой, думаю какой режим зарядки выбрать, заряжать стабильным током опредлённое время, или заряжать спадающим током неограниченное время.

[Vovan]

Вот по этому глазу и наводиться.

Спасибо ....

[Kitam1n]

vodovoz, у вас свинцовый? а разница в зарядках большая получается?

Вот по этому глазу и наводиться.

Спасибо ....

Vovan, почему грустно?

[MegaBIZON]

шыкарная "тумбочка" ))
паркуется не глупее иных водятлов

[elmot]

А на что он ориентируется? на красную точку? т.е. будет бодать недовыключенную электронику? Или там хитреца какая-то заложена?

[Vovan]

Vovan, почему грустно?

Грустный я потому что диалог был типо: масло какое? - Масляное.
Я и сам вижу что "глазом" наводится, а мне в ответ: глазом наводится. Я и понял что "глаз" это стандартная деталь которая у ТС в каждом магазине продается, а у нас такого "глаза" не продают... Вот я и сказал только грустное .спасибо. напоследок ...

[vodovoz]

Не заметил, как обидел, прошу прощения. Кароче, наводится по ИК лучу, на базе передатчик, на роботе приёмник, передачтик и приемник фабричные от системы ИК барьер, использовались ранее на электро подстанциях, для сигнализации, мне достались на халяву Система чересчур мощная для меня, расчитана на 100 м , но лучше больше чем меньше. Красный огонёк на базе, это не для робота, а для меня, идикатор напряжения. По зарядке, мысли такие, если робот будет стоять на базе только во время зарядки аккумулятора, то лучше конечно заряжать стабильным током, это будет быстрее, и ток зарядки не будет меняться в зависимости от остаточного заряда на аккумуляторе. А если предпологается, что робот будет проводить на базе времени больше, чем ему требуется для заряда батареи, например ночевать там, то следует делать зарядку с уменьшающим током, что бы аккумулятор не кипятился всю ночь. Вот как то так.

[Angel71]

после окончания зарядки, зу вообще-то акум не должно мучать. иначе это не зу, а какая-то хрень. возьмите готовую микру для этого и не мучайтесь.

[Vovan]

2vodovoz: спасибо за подробный ответ
Что касается зарядки ИМХО зарядку нужно делать по максимуму, т.е. оптимально-ускоренную в соответствии с максимальными возможностями примененных аккумуляторов. К сожалению пока неизвестно имеется ли на борту бота микроконтроллер и какой, а если таковой имеется, то разумно было бы роботу самому следить как за разрядом так и за зарядом аккумулятора (например используя АЦП МК). В соответствии с состоянием акк-ов сообразовывать дальнейшие действия робота.
Ну например добавить датчик света (темно - спим, светло - работаем) или датчик на команду с ИК пульта, а можно и просто пере\вы\ключатель. А зарядку прекращать простым отъездом (хоть на 1см) от станции и дальше либо ждем команды, либо спим, либо продолжаем уборку Ну можно еще и часы конечно устроить...
У меня, например, бот постоянно пылесосит-заряжается-пылесосит-заряжается...... До тех пор пока не выключу его вообще... Не смотря на наличие датчиков на управление с пульта и темно\светло, в конечном итоге из программы я всю эту часть выкинул - рулить ботом влом, а выключить его, когда надоел - просто и выключателем...

[vodovoz]

Ботом управляет проц Pic16f628a, имеется контроль разряда аккумулятора, после чего он начинает искать базу, а заряд аккумулятора контролирует по времени. Соответственно если ток зарядки стабилизированный, то для достижения заряда аккумулятора необходимо определённое время. На данный момент у меня так реализован процесс зарядки, и он вполне роботоспособен, можно всё оставить и так, но тогда его придётся вручную отключать на ночь или тогда когда он мне не нужен. В первоначальных планах я хотел делать, что бы он определял день ночь и наличие людей в квартире, что бы уборка производилась в отсутствии жильцов квартиры, но к сожилению в процессоре закончилась память

[elmot]

Блин, ну надо же на армы переходить!
Обидно ж.

[Vovan]

Хм... С ПИКами имел дело 1 раз на заре знакомства с мк (потом пересел на АВР), поэтому ужЕ и не помню их хар-ки... Однако такую программу как описана про людей, зарядку, светло темно и еще куча финтов (ИК локаторы, бамперы, наведение на станцию, реакция на единичный звук и на продолжительный, играем музончики, танцуем...) мне свободно удавалось воткнуть в тини2313 причем места еще навалом оставалось, правда всё было пИсано на ассемблере. Неужто ПИК так слаб? Не хочу холиварить AVR VS PIC, однако и АРМ в данном случае имхо "из пушки в муху", хотя конечно можно, но смысл?
По часам зарядка, кстати, тоже нормальный вариант, если только не литий. А также отключать пылесос вручную - тоже считаю нормальным - это не сложно. Что касается уборки в отсутствие людей - из опыта: эти, блин, механизмы умудряются находить такие места в квартире, что даже улепленные датчиками со всех сторон, не могут вылезти чтобы продолжить уборку или вернуться на зарядку, так и умирают их акк-ы... Не хочу спорить на тему что мол автономные роботы уже работают и мы типо тоже их можем автономить, но этим ботам создают спец. условия которые исключают нештатные ситуации. Например автономный пылесос для совершенно пустого помещения - это одно. А пылесос для реальной квартиры, где всего просто не предусмотреть, потому что кое-что может легко измениться, а мы (или наши домашние) даже и не обратили внимания, - совсем другое дело. Заводские робопылесосы, даже недешевые - тоже еще очень далеки до совершенства, а над ними не один чел. (причем далеко не дилетант) работали.

[Angel71]

зарядка по времени это халтура

[vodovoz]

Да, я пока тоже побаиваюсь полностью доверять боту и оставлять его одного, по этому склоняюсь пока к такому варианту как обрисовал выше. Ну а на счёт пиков, в принципе пока мне их хватает для моих задач, и нет особого желания перестраиваться на какой либо другой проц. А по памяти, я пишу проги в FlowCode, может по этому у меня память быстро расходуется?

[elmot]

очень может быть