roboforum.ru

[demoontz]

во вложеном файле расчет по первой функции.
я думаю там какраз то что надо.
+матрица начальных точек плечей относительно О.

самое сложное это вторая функция. но задумки есть. даже мат-описание.


вот еще ссылки.
http://hexapod.ru/index.php/Расчет_положения_ног_в_шестиногом_роботе
http://micromagicsystems.com/#/inverse- ... 4517055386
http://micromagicsystems.com/#/balance- ... 4517267257

[=DeaD=]

2demoontz: А вторая функция описывать что должна? Там же разные действия есть? И как будем делать переходы между ними?

[demoontz]

торая функция есть само передвижения.

как описывать.. вот тут уже дело фантазии и на мой взгляд кинематика саого шага.
у меня есть такие мисли.

1. передвижение. думаю сначала лучше реализовать это. потом брать сложнее.
ступни перемещаються по формуле(самое простое)z=K*sin(x).
где z-высота поднятия ноги, передвижение в заданом напрвлении. к -коеф. высоты.
есть еще пару формул. тока я рисую плохо.

переставление ноги есть законченое движение и прерывать его наврное
2. другие движение, как махание ногами и тд.

[=DeaD=]

Самый тупой конечно вариант - есть стыковое положение ног, все движения должны с него начинаться и в него же возвращаться.

[Angel71]

QVM is a quaternion, vector, and matrix class set in C++ for 3D kinematics.
http://sourceforge.net/projects/qvm/
IKAN (Inverse Kinematics using ANalytical Methods) is a complete set of inverse kinematics algorithms suitable for an anthropomorphic arm or leg.
http://sourceforge.net/projects/ikan/
RL. Open source software in robotics (mathematics, kinematics, dynamics, hardware abstraction, visualization, collision detection, motion planning, ...).
http://sourceforge.net/projects/roblib/

[=DeaD=]

2Angel71: Отличная работа, премного благодарен!

[demoontz]

а мы тут велик изобретаем =)
правда своя разработка-это своя разработка...

[=DeaD=]

Своя - не всегда хорошо.

[demoontz]

ну я не к этому.
кстати там все не так просто. я так понимаю придеться переписывать, так как в мк не засунешь то что там.
или я не прав?
а еще я боюсь что не разберусь что там написано....

[=DeaD=]

Думаю надо не париться и сделать свою простую функцию для шестинога, а уже под шагающих двуногих и манипуляторы мутить что-то сложное, ну потом оно глядишь и на 6-ногов распространится.

[demoontz]

тогда я считаю стоит начать с простого секвенсера, а потом потихоньку добавлять функционал.
а из данных примеров можно выдрать математику.

[Angel71]

а после кинематики можно поискать на форумах разработчков игр еще и как они физику реализовывают.

[demoontz]

после беглого просмотра формул кинематики, я увидел там дикие дифуры и тп. такое врядли мк потянет, поэтому надо будет апрксимировать, либо отдавать на обработку внешнему астройству(кпк-он-борд или стацкомп по радиоканалу.)

но начать нужно с чего-то. какую математику поставить, это дело такое.
единственное условие-исполнение для МК.

[=DeaD=]

2demoontz: Дикие дифуры иногда решаются за 4-5 итераций каким-нибудь численным методом. Вот mandigit тоже делал когда свою LPS у него система уравнений вылезла, которую он численно решал - и ничего, всё нормально разрулил на ATMega8.

Добавлено спустя 21 секунду:
А вообще кинематику пока не стоит смотреть, давайте со статикой разберемся

[Duhas]

мы в лабах обратную задачу решали поисковыми алгоритмами ) если нада - могу найти ) оно есть в матлабе для х-звенного манипулятора ) х=не помню )

вообще я бы под задачи математики делал бы отдельный вычислительный модуль ....