roboforum.ru

Чтобы делать отдельный вычислительный модуль надо сначала чтобы обычной Меги не хватило

ну смотря какая нужна скорость )))) вообще можно подумать над алгоритмом оптимального перемещения их текущей в заданную точку... только думается мне уж больно он будет тяжел... и нужен аксель )

Оптимального в каком смысле? Да и с учетом чего? Того что на борту SICK?

оптимального с учетом энергозатрат, во-первых, + скорости достижения позиции (максимальной или соответствующей заданной)

А какие допущения делаем по поводу поверхности? Ровная? А в чем тогда прикол с оптимальностью? Учимся делать оптимальный шаг вперед и поворот и погнали.

Добавлено спустя 27 секунд:
А учимся - да хоть час пока стоим и думаем

не не не... задача перемещений конца ноги в координаты xyz... а о ровности поверхности вообще не етим местом нада думать ) этим нада математику считать )

Duhas, да да да, лучше пока забить на обдумывание вычислительных потребностей, размер кода, оптимальность перемещений, энергопотребление,... пока это слишком тратить на это время. а постепенно и до этого доберёмся

чот я не понял смысл "сарказма"....

это не сарказм. просто смысла сейчас действительно в этом нет. сначала грубые наброски, а оптимизация и "наворачивание" функционала дело постепенное

Duhas писал(а):не не не... задача перемещений конца ноги в координаты xyz...

Тогда я просто теряюсь как её можно решить неэффективно по затратам энергии? Любое решение не гоняющее привод в разные стороны будет одинаково эффективно. Представь, что у тебя 3 привода отвечают каждый за свою координату - угадай, если не гонять привод туда-сюда, будет разница по затратам энергии при разных алгоритмах включения приводов?

будет) всегда есть силя тяжести) мы же не о шестиного сферическом коне в невесомости ?

Ок. Если задача ставится так:
перевести положение стопы в декартовых координатах робота
в положение серв, то, действительно, ничего пока не надо.

Но в модель я бы ввел положение стопы относительно суставов.
(проекция ноги на горизонтальную плоскость может в реальности и не быть прямой)...

Ну а в более продвинутом случае, нужно вводить и "коленки" и прочие "выпуклости",
но это уже другая функциональность.

Кстати, а не упрощается ли эта канитель при переходе в дискретно-дифференциальную форму?

А оптимизация походки - это конечно нужно,
но в данные условия задачи никак не входит...

Я может покажусь странным, но я привык сначала просто решить какую-то задачу, а потом её оптимизировать до посинения

Dead, все правильно...
Я же и не пытаюсь усложнять ваши условия, я их выяснить пытался ))

Единственное предложение из последнего поста...
Насколько я вижу (по ютубам всяким),
точка опоры ноги не всегда находится строго напротив
вертикальной оси первой сервы.

Например:


Вот параметр x я бы ввел.


Добавлено спустя 19 минут 25 секунд:
А параметр L1y из ПДФ-ки IK_Solutions_corrected выкинул бы.
Он незначащий - это только вопрос выбора начала координат.

Добавлено спустя 40 минут 59 секунд:
А, кстати, насколько линейно зависит угол сервы от ширины ШИМа?

По моим наблюдениям угол сервы довольно линейно зависит от ШИМа, с погрешностью порядка градуса.