roboforum.ru

[=DeaD=]

Ждём видео! У меня локальный ахтунг - БП сдох на основном компе, сейчас на ноуте сижу.

[milkpower]

вот видео.

[=DeaD=]

Уже прогресс!
Это через Move Action сделано?

[milkpower]

ага, собственно Move Action только и работает

[=DeaD=]

Инструкцию кстати, качали? http://www.lynxmotion.com/images/files/PEPman.pdf

Там вроде через последовательности можно походку генерить.

Только бы понять потом как это лучше воспроизводить без екселевских тормозов...

Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:
Кстати, под каким екселем работаете? У меня 2007 ужасно тормозит, попробую 2010й

[milkpower]

инстукцию качал, разбирал.
там вроде как можно обсчитать заранее последовательности и потом посылать в контроллер, но как это делается я так и не разобрался. возможно тут задействована волшебная кнопка Play Sequence?
эксель у меня тоже 2007.

и кстати выявился глюк китайских серв, у них на одинаковый импульс немного разные отклонения, точнее есть сервы которые заметно подругому поворачиваются. надо подбирать

[=DeaD=]

Поставил себе 2010 офис - стало по ощущениям в разы быстрее

Добавлено спустя 1 час 19 минут 6 секунд:
В общем подцепил одну серву, запустил Connect, а потом Play sequence - серва начала двигаться, похоже все работает, как минимум под 2010 офисом. Попробую оживить своего шестинога на сервах HXT900

[milkpower]

тогда пойду поищу 2010

[=DeaD=]

Получил первые результаты на своём шестиноге - пока еще не понял что это за Ripple-походка или может я сервы не так воткнул, буду разбираться дальше - но то что Play Sequence работает и в целом всё можно настроить - факт (файл настроенный под моего шестинога прилагается):


Пришлось еще для нормальной работы "Play Sequence" поправить функцию WaitForSSCReady(), а именно - проверку на ответ "." - было строгое сравнение с ".", а я сделал поиск подстроки заменив в последней строки тела функции
If strData<>"." Then GoTo SSCWait
на
If InStr(strData, ".") = 0 Then GoTo SSCWait:

Код: Выделить всё • Развернуть

Sub WaitForSSCReady()

SSCWait:
    strData = "Q" + Chr$(13)  'Query command, ready?
    
    ' Write data to serial port.
    lngSize = Len(strData)
    lngStatus = CommWrite(intPortID, strData)
    If lngStatus <> lngSize Then
    ' Handle error.
    'Place error handler in your software here
    End If
    
    ' Read
    lngStatus = CommRead(intPortID, strData, 1)
    If lngStatus > 0 Then
        Worksheets("Body & Coxa").TxtBxSSCMonitor = strData
        
    ElseIf lngStatus < 0 Then
        ' Handle error.
    End If
    If InStr(strData, ".") = 0 Then GoTo SSCWait

End Sub

[milkpower]

класс! 2010 качается, завтра возможно и мой пойдет!

[=DeaD=]

Немного поправил ноги, запустил его уже на поверхность. Чувствуется, что сервы не откалиброваны и надо на концы лап что-то нескользящее:

[milkpower]

после "патча" в РЕР в проверкой, стала работать кнопка Play Sequence.

вот видео чего происходит



как прикручивать отдельно прописаные движения? лист с данными заменил в Export_Import. но у меня почему-то ничего не обновилось

Добавлено спустя 8 минут 49 секунд:
с импортом разобрался

Добавлено спустя 10 минут 49 секунд:
что-то если запустить другие прописаные движения, у Zenta, сервы начинают бороться друг с другом, и хекс в ногах путается.

[=DeaD=]

Ура!!!! Он уже машет лапами!

Надо проверить длины суставов всех и начальное положение ног, чтобы то же самое было как у Phoenix'а - только тогда готовые последовательности можно будет юзать.

[milkpower]

я все длины заменил на свои, начальное такое-же как у феникса. в файлах последовательностей лапы стоят очень близко друг к другу, да и корпусом почти лежит на поверхности, и имхо все дело из-за того, что сами детальки другой формы.

можно сказать, что этап шлифовки прошивки совместимой с SSC-32 командами завершен.

[=DeaD=]

По моему у тебя угол под которым ноги передние и задние отличается сильно от заложенного в PEP, по их чертежам ноги должны быть с шагом 60°, все 6 ног, поэтому проверь, должно лучше стать, а то сейчас видно по роликам, что всё как-то не так