roboforum.ru

[dccharacter]

Ангел, погодь ты
1) Аскар, почему в функцию СетКомпаре передаешь мс? Разве второй параметр - это время?
2) сколько временных отрезков 1000 мс в двадцати миллисекундах?

[Askar]

оЙ, я действительно запутался в своих сображениях...
Я хотел сказать что передаю 1мс.

[dccharacter]

Ну, а дальше? Где рабочий код?

[Askar]

Вот весь рабочий код.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>

#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>


TIM_TimeBaseInitTypeDef      TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef         TIM_OCInitStructure;

__IO uint16_t Servo1Pulse = 1000;      // 1000 us = 1 ms
__IO uint16_t Servo2Pulse = 2000;      // 2000 us = 2 ms



void TIM4_IRQHandler(void)
{

  uint16_t capture = 0;

  // обрабочик прерывания первого канала
  if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC1) != RESET)
  {
    TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC1 );
    //capture = TIM_GetCapture1(TIM4);
    TIM_SetCompare1(TIM4, capture + Servo1Pulse );
  }

}


int main(void)
{
  SystemInit();

  /* Инициализация таймера */
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  // Инициализация портов вводов/вывода
  /* Тактируем порты D */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // Ножка PD12
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

  // Цепляем выход PD12
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);

  // Инициализация прерывания
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  // Инициализируем таймер 4
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 56;//(uint16_t) ( ( (SystemCoreClock / 2) / 1000000) - 1);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000; // 20000; // 20 ms
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // Инициализируем ШИМ
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Servo1Pulse;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

  /* Включаем таймер */
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

  /* Цепляем обрабодчик прерывания */
  TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC1, ENABLE);

  while (1)
  {
  }
}

Добавлено спустя 3 минуты 53 секунды:
Мне честно сказать не понятен один момент, зачем это пределлитель нужен? Я понимаю таймер, счетчик, тикания, кол-во, пределы, период... а вот пределлитель не пойму =(

Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
У меня сейчас лампочка моргает раз ~10 в секунду =)

[Angel71]

как наиграетесь с таймингами, подумайте над этим:
нет 995х серв, есть куча разных 995х (разная механика и электроника). разный физический ограничитель угла. у одних примерно 180, у других 190, у третьих 170,... крутите и проверяете, что максимум может ваша серва. потом разный софтовый диапазон, очень часто в подобных это 750..2250, но опять нужно проверять. легко может быть +-250 в любую (хоть в обе) сторону. т.е. может и 1000..2000, а может и 500..2000 или 750..2000 или 500..2500,... больше, чем +-250 врядли, хотя хз что есть на белом свете. но скорей всего именно примерно 750..2250. потом бывает ещё, что выяснил, какой у неё диапазон, а при управлении до физических максимумов ой как далеко. решается подпайкой резюков. и ещё раз напоминаю про то, что они разные - каждую калибровать нужно (соотносите, что на серву подали и на сколько она проворачивается). никто не мешает совмещать вариант резюков с калибровкой.

[Askar]

Это получается если у меня 20 серв, надо под каждую калибровку делать?


У меня выходит 200-700 (180)
А вот то что серва так трыхтит это нормально?

[Angel71]

аха, ко всем родимым индивидуально. только как вы таким кодом сразу двадцатью собираетесь управлять?

У меня выходит 200-700 (180)

очень врядли. не, всякое конечно может быть, но больше похоже, что у вас в коде ошибки.
трыхтит непонятно. они все не бесшумные, всё остальное с вариациями - может с механикой чего, может с электроникой, может из-за управляющих импульсов.

[dccharacter]

Аскар, давай ты еще раз почитаешь ветку и подумаешь. Как поймешь, что такое покдделитель - продолжим. А то с телефона неудобно много писать.

Ангел, тут косяк пока явно не в калибровке. А пределы можно как в дуне задавать при создании обьекта

Добавлено спустя 10 минут 4 секунды:
П.С. Я тут из-затебя понял зачем таймеру отдельный делитель клока нужен, когда есть прескейлер. Скорее всего наноамперы экономить.

[Askar]

аха, ко всем родимым индивидуально. только как вы таким кодом сразу двадцатью собираетесь управлять?

Это уже другая проблема, всему свое время... =) С начало нужно с этим таймером разобраться а потом уже о двадцати думать...
Вопрос я так на будущие задал =)
Вот тут народ управляет =)
http://easyelectronics.ru/upravlenie-mn ... hinok.html
http://alex-exe.ru/radio/robotics/servo-pc/
http://habrahabr.ru/post/147940/

[dccharacter]

Посмотрел код. Ой и намучаешься ты без осцила. Я, например, не помню, что такое режим PWM1. Может тебе PWM2 нужен...

Добавлено спустя 1 минуту 49 секунд:
И еще раз спрашиваю - разве второй параметр у СетКомпаре - это время?

[Askar]

Все я понял зачем этот делитель нужен. Он делит 20000 на пределитель что бы пооучить мс за тик. Давай продолжать... в общем на 200 он уходит у меня в левый край, на 460 по сережине... а вот на правый он уходит на 700~ но там слышны маленькие тики и вибрирует

[dccharacter]

ДА ЛАДНО?
20000/60 ~= 333 мс за один тик? Ого

Добавлено спустя 53 секунды:
Серва-то дорогая? Скоро новую покупать...

[Askar]

Чесно сказать я вообще запутался в этом таймере... =)
В общем по порядку...
В одном некоторых примерах я подсмотрел на код... и поставил такие же значения

Пределитель
uint16_t Prescaler = ( (SystemCoreClock / 2) / 1000000) - 1; // 1hz
Период
uint16_t Period = 20000-1; // 20000; // 20 ms
Пульс или как его там ещё называют импульс, поставил 200, при котором серва уходит влево при 460 серва уходит по середине, я так понимаю это 90 градусов, при 700 серва уходит вправо. Это я так понимаю 180 градусов.

200, 460, 700 я так понимаю это импульсы которые отправлятся 20 милисикунд на серву.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>

#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>


__IO uint16_t SERVO_0 = 200;      // 1000 us = 1 ms
__IO uint16_t SERVO_180 = 950;      // 2000 us = 2 ms
//#define SERVO_180 1200
//#define SERVO_0 200

// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
void set_pos(uint8_t pos)
{
  uint32_t tmp=(SERVO_180 - SERVO_0) / 180 ;
  uint16_t ServoPulse = SERVO_0 + tmp * pos;
  TIM_SetCompare1(TIM4, ServoPulse );
  //TIM2->CCR2 = SERVO_0 + tmp * pos;
}

// Функция задержки
void delay(void)
{
  volatile uint32_t i;
  for (i=1; i != 0xFFFF; i++)
    ;
 }


int main(void)
{
  SystemInit();

  // Инициализация портов вводов/вывода
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // Ножка PD12
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем таймер 4
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

  uint16_t Prescaler =  ( (SystemCoreClock / 2) / 1000000) - 1; // 1hz
  uint16_t Period = 20000-1; // 20000; // 20 ms

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_TimeBaseStructInit (&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Period;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // Разрешаем таймеру обращаться к выходу PD12
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем ШИМ
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);



  delay();
  TIM_SetCompare1(TIM4, 460); // 90
  delay();
  TIM_SetCompare1(TIM4, 760 ); // 180



  //Начинаем крутить сервой от 0 до 180 градусов.
/*
  uint8_t i;
  while(1)
  {
    for (i=0;i<=180;i++)
    {
      delay();
      set_pos(i);
    }
  }
*/

  while (1)  {  }
}

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
Ребята может поможете?...

[Angel71]

от меня помощи по коду на си не ждите, я в свою залил дотнет и проблем не знаю. даже не знаю в какой софтине код на си под стм32 писать-то можно, просто даже не интересовался. нужно будет много серв, я как обычно подключу сервоконтроллер и не буду выносить себе мозг с переподстройкой таймеров при смене частоты, не буду переживать, что где-то там когда-то там другой код гипотетически сможет начать конфликтовать с кодом для серв. я и на мегах считал более комфортным просто отправить команду и хай сервоконтроллер сам всё разгребает, а в это время основной занимается другими делами.

[Askar]

а какой серво контролер можешь посоветовать для 20 приводов? Для STM32F4?