roboforum.ru

#include <stdio.h>
#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>

#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
#include <stm32f4xx_syscfg.h>


//__IO uint16_t SERVO_0 = 1000;      // 1000 us = 1 ms
//__IO uint16_t SERVO_180 = 2000;      // 2000 us = 2 ms
#define SERVO_180 3*2200l
#define SERVO_0 3*800l

// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
void set_pos(uint8_t pos)
{
  uint16_t tmp= (uint16_t)((SERVO_180 - SERVO_0) * pos / 180l) ;
  uint16_t ServoPulse = SERVO_0 + tmp;
  TIM_SetCompare1(TIM4, ServoPulse );
}

// Функция задержки
void delay(void)
{
  volatile uint32_t i;
  for (i=1; i != 0xFFFF; i++)
    ;
 }


int main(void)
{
  SystemInit();

  // Инициализация портов вводов/вывода
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // Ножка PD12
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем таймер 4
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

#define sPeriod 20000l //20ms = 20000 us
#define tClock (SystemCoreClock/8) //21MHz
#define maxCount 60000l

  uint16_t Prescaler =  8; // PCLK1 = 168MHz/8 ~= 21MHz
  uint16_t Period = 60000; // 20000; // 20 ms

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_TimeBaseStructInit (&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Period;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // Разрешаем таймеру обращаться к выходу PD12
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем ШИМ
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 20000;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);



  //delay();
  //TIM_SetCompare1(TIM4, 460); // 90
  //delay();
  //TIM_SetCompare1(TIM4, 760 ); // 180



  //Начинаем крутить сервой от 0 до 180 градусов.

  uint8_t i;
  while(1)
  {
    for (i=0;i<=180;i++)
    {
      delay();
      set_pos(i);
    }
    for (i=180;i>0;i--)
    {
      delay();
      set_pos(i);
    }
  }
}

#include <stm32f4xx.h>
#include <stm32f4xx_gpio.h>
#include <stm32f4xx_rcc.h>
#include <stm32f4xx_tim.h>

//#include <stm32f4xx_exti.h>
#include <misc.h>
//#include <stm32f4xx_syscfg.h>

#undef HSE_VALUE
 #define HSE_VALUE    ((uint32_t)8000000)

__IO uint16_t SERVO_0 = 570;      // 1000 us = 1 ms 570
__IO uint16_t SERVO_90 = 1000;      // 1000 us = 1 ms 1140
__IO uint16_t SERVO_180 = 2000;      // 2000 us = 2 ms
//#define SERVO_180 1200
//#define SERVO_0 200


// Функция устанавливает позицию вала (в градусах)
void set_pos(uint8_t pos)
{
  uint32_t tmp=(SERVO_180 - SERVO_0) / 180 ;
  uint16_t ServoPulse = SERVO_0 + tmp * pos;
  TIM_SetCompare1(TIM1, ServoPulse );
  //TIM2->CCR2 = SERVO_0 + tmp * pos;
}

// Функция задержки
void delay(void)
{
  volatile uint32_t i;
  for (i=1; i != 0xFFFF; i++)
    ;
 }

void delayMS(uint32_t ms)
{
    ms *= 3360;
    while(ms--) {  __NOP(); }
}

int main(void)
{
  SystemInit();

  // Инициализация портов вводов/вывода
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; // Ножка PD12
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем таймер 4
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

  uint16_t Prescaler =  ( (SystemCoreClock / 2) / 1000000) - 1; // 1hz
  uint16_t Period = 20000; // 20000; // 20 ms

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_TimeBaseStructInit (&TIM_TimeBaseStructure);
  //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler;
  //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Period;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84000 -1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // Разрешаем таймеру обращаться к выходу PD12
  GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
  //------------------------------------------------------------------------------------------
  // Инициализируем ШИМ
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
//490 + ((1000-490) / 90) * 45; // 0=490, 45=690, 90=940
 //200 + ((1140-200) / 180) * 90; // 200=0,
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update | TIM_IT_CC1, ENABLE);

  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

  NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn);

  //delayMS(20);
  //TIM_SetCompare1(TIM4, 1000); // 90
  //delayMS(20);
  //TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); // 90
  //delayMS(20);
  //TIM_SetCompare1(TIM4, SERVO_180 ); // 180
  //delayMS(20);


   while (1);
}





volatile uint8_t servo_angle = 0;

void TIM4_IRQHandler(void)
{
     /* Если счётчик переполнился, можно смело закидывать
        в регистр сравнения новое значение. */
     if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
     {
       TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
       TIM_SetCompare1(TIM4, 500);
     }
}