roboforum.ru

[EdGull]

29.PNG (174.4 КиБ) Просмотров: 3488

Система автономной навигации базируется на определении прямых линий с изображения на камере, а затем движения к точке, в которой все эти линии сходятся. В случае, если прямых линий в структуре изображения не обнаружено, машина делает вывод, что камера направлена в стену, и, соответственно, необходимо сделать поворот. Также в качестве искусственного ориентира могут выступать оранжевые дорожные конусы.

Система навигации была реализована на базе платформы iRobot Create с установленным на нее ноутбуком и видеокамерой. Никаких других датчиков кроме камеры не использовалось. Отчет о реализации проекта можно найти по следующему адресу: http://www.tc.umn.edu/~tokek001/docs/csci5980Report.pdf

Разумеется, данная система будет работать должным образом только в помещениях или местности с ярко выраженной геометрией: полы стены, потолки, окна и т. д. Ровное монотонное изображение чего-либо подобного белой стене или более сложной конфигурации при полном отсутствии прямых линий, естественно, введет данную систему в заблуждение.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
DeaD это сильно сложно реализовать?
А МК не потянет?

[=DeaD=]

Недавно вроде в какой-то из тем пробегало. ИМХО - малоперспективно, т.к. очень узкий класс помещений.

На МК может и потянет только со скрипом - так гонять не будет... Ну и МК какой-нить типа ARM'а надо, на AVR я бы не стал делать - слишком мало чего можно реализовать.

[EdGull]

т.е. это для квартир не подходит?

[=DeaD=]

Горе тем людям, у которых квартиры такие, что у них это будет работать ну или это очень "дизайнерские" квартиры

[Виталий]

Подходит практически для любых коридоров.

[=DeaD=]

С чего вдруг? Уже тут обсуждал с frig'ом - тогда проще сделать допущение, что пол монотонный почти, плоский и отличается по цвету от стен - тогда хоть можно будет видеть препятствия. И работать возможно быстрее будет, чем поиск линий.

[frig]

даа.. =DeaD= очень ругал такое решение и обещался нарисовать навигацию на стереозрении..

вот сижу жду.

[Виталий]

А с чего вдруг не подходит?
Допущение на раскраску стен не обязательно в этом алгоритме.

[=DeaD=]

А что обязательно, можно условия прописать как-то?

[Виталий]

Ну чтобы стены не были сильно однотонными.
Линии ведь можно построить по движению кадра.

[=DeaD=]

Ну чтобы стены не были сильно однотонными.
Линии ведь можно построить по движению кадра.

По-моему мы про разные методы

Думаешь они смотрят как текстуры стен размазываются при движении?

[Виталий]

Не знаю смотрят конкретно они или нет, но это же возможно.

[=DeaD=]

Если бы на это смотрели - это бы был Optical-flow примитивный, а у них на основе линий прямых строится всё, нету прямых в перспктиву - нету ничего.

[frig]

прямые будут в каждом коридоре. посмотри картинки - линии по подоконникам, по верхнему краю окон, граница потолок-стена, граница стена-пол..
да, дофига левых линий, но вкупе точка перспективы вычисляется в нужной стороне и, как видно из ролика, этого достаточно.

[=DeaD=]

Из ролика видно только одно - что такой метод работает там, где дофига линий в перспективу и ничего им не мешает.

Совершенно не ясно как будет это работать когда будут вертикальные жалюзи или вообще дизайнерские изыски на стенах.