roboforum.ru

Из ролика видно только одно - что такой метод работает там, где дофига линий в перспективу и ничего им не мешает.

Ну изменить метод вычисления "прямых" ничего же не мешает.

Виталий писал(а):Ну изменить метод вычисления "прямых" ничего же не мешает.

Теоретически, а практически немедленно вырасти вычислительная нагрузка может. И вообще Optical-flow доступен только в движении.

а я не поленюсь и здесь озвучить то, что говорил =DeaD=у в аське - нельзя надеяться на один метод. Должен быть комплекс, подбирающий самый простой метод работающий в данной конкретной ситуации. То, что работает наиболее быстро и является приоритетом.
Этот конкретный метод не слишком требователен к ресурсам (судя по тому, что работает на ноутбуке) а значит вполне может быть использован при решении части возникающих задачь по навигации.

человек тоже не использует для навигации только один метод, а прибегает к различным в разных ситуациях. да и навигация бывает от локальной и высокоточной, до определения направления на север

методы просто надо как-то классифицировать и собирать. движение по корридору - хорошо. еще должны быть примитивы "движение вдоль стены на определенном расстояниии", "движение к стене", "движение в проем"... тогда можно будет и по дому двигаться.

Теоретически, а практически немедленно вырасти вычислительная нагрузка может

Ну может. Но раз для детектирования препятствия они поставили камеру, а не дальномер - это их не смутит. =)

frig писал(а):а я не поленюсь и здесь озвучить то, что говорил =DeaD=у в аське - нельзя надеяться на один метод. Должен быть комплекс, подбирающий самый простой метод работающий в данной конкретной ситуации.

Спорное утверждение. Не бывает просто методов тут работающих, а тут нет, это не двоичная логика, т.к. ситуация может меняться постоянно часть методов будут более надежны, а часть - менее. Например если есть контрастные пятна - 3D-реконструкция немедленно их заюзает и определит расстояние, а значит все эти линии будут обработаны 3Д-реконструкцией. Однако этот методо не даёт никакой информации о препятствиях на нашем пути, а 3Д-реконструкция даёт, значит метод 3Д-реконструкции более полный

Добавлено спустя 20 секунд:

Виталий писал(а):Ну может. Но раз для детектирования препятствия они поставили камеру, а не дальномер - это их не смутит. =)

У них нетбук - еще как смутит

все верно. только постоянно использовать метод, который дает 100% гарантию не выйдет ибо всегда надо иметь некоторое количество значений чтобы хоть как-то усреднить и нивелировать ошибки, а еще такой метод будет очень прожорлив особенно если универсален.

человек использует все свои чувства для навигации в разное время по очереди или одновременно и полагаться на один метод, еще и на один метод через один датчик будет, имхо, не надежно, ресурсоемко (в некоторых случаях и дальномера хватит, а мы будем тупо смотреть камерой и ничего не видеть) и в результате получится "как обычно". ресурсы сожрет а работать не будет.

Т.е. единственная интересная перспектива этого метода - если ресурсов на 3Д-Реконструкцию или Optical-flow временно не хватает?

нет, совсем не прельщает использование ресурсов на применение метода, который в данном конкретном случае избыточен. Не рационально это. а я люблю рациональность. лучше снизить в этот момент частоту работы камня, снизить напряжение его питания, остановить куллер и сэкономить немного заряда батареи. а может сделать больше итераций и тем самым отфильтровать шум.

а экстенсивное наращивание мощностей и применение методов решения задачи "в лоб" это как минимум не спортивно

Можно несколько вопросов:
Ради чего экономить электричество на роботе? Понятно, что он проработает дольше. Но вот чем он будет занят дальше? Можно подумать, что вокруг столько роботов ездит(полезной работой занимаются), одни только мысли по экономии электричества и возникают.

Ну сможет робот более менее оценить точку направления в длиннющем коридоре(ДАЛЕКО не в каждом), а что будет когда он упрётся в стенку, в конце туннеля? Новый алгоритм? И вы что, серьёзно хотите, среди подобных(IMHO: убогих) алгоритмов устраивать рациональность? Комбинация методов, это хорошо, если каждый метод рационален.

А сколько ресурсов потребляет данная "система навигации"(кто же догадался то, так про эту ... выразиться )?
Ведь ваш разговор получается не аргументированным.

frig писал(а):нет, совсем не прельщает использование ресурсов на применение метода, который в данном конкретном случае избыточен.

Чего именно избыточно? Возможность обнаружения препятствий? Возможность ориентироваться в комнатах без длинных прямых уходящих в перспективу? Возможность не только понимать что слева стена, но еще и видеть на каком расстоянии?

Ну вообще то, не хотелось бы отключать систему зрения намеренно(рискуем пропустить нападение стула, стоящего рядом со стеной). Ведь можно поступить как человек, включить фонарик(если темно). К нашему счастью у нас много примеров, которые уже доказали свою эффективность(в процессе эволюции). Я лично буду стараться, скопировать принципы, заложенные природой(ну и конечно добавлять продукты, прогресса человечества), ведь как говорят китайцы: если ты можешь скопировать мастера, ты и сам мастер.

быренько пошли в отдельную ветку обсуждать свое стерезрение!
здесь только про прямые линии!!!

Мне вот интересно, а что эти прямые линии дают кроме 1-2 векторов направления коридора? По моему ничего.

А как этим пользоваться? Ну то есть я допустим могу по центру коридора гонять, а дальше что? До куда гонять? Как маневрировать в конце коридора? опять датчик расстояния до стен надо? Так можно было и сонарами коридор прощупать - где у него стены, нафига зрение городить?

Добавлено спустя 54 секунды:
А оранжевые конусы - это вообще песня, может по ним на самом деле робот и ориентируется? Тогда нафига линии?

+1. Да это ведь ОЧЕВИДНО, я вообще не понимаю как можно заступаться за этот, явно провальный метод.

Разве что только в длинных очень коридорах можем не ставить конусы везде, вот и вся экономия.