roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Система навигации по прямым линиям

Система навигации по прямым линиям

Сообщение EdGull » 12 апр 2009, 20:38

29.PNG
29.PNG (174.4 КиБ) Просмотров: 2142




Система автономной навигации базируется на определении прямых линий с изображения на камере, а затем движения к точке, в которой все эти линии сходятся. В случае, если прямых линий в структуре изображения не обнаружено, машина делает вывод, что камера направлена в стену, и, соответственно, необходимо сделать поворот. Также в качестве искусственного ориентира могут выступать оранжевые дорожные конусы.

Система навигации была реализована на базе платформы iRobot Create с установленным на нее ноутбуком и видеокамерой. Никаких других датчиков кроме камеры не использовалось. Отчет о реализации проекта можно найти по следующему адресу: http://www.tc.umn.edu/~tokek001/docs/csci5980Report.pdf

Разумеется, данная система будет работать должным образом только в помещениях или местности с ярко выраженной геометрией: полы стены, потолки, окна и т. д. Ровное монотонное изображение чего-либо подобного белой стене или более сложной конфигурации при полном отсутствии прямых линий, естественно, введет данную систему в заблуждение.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
DeaD это сильно сложно реализовать?
А МК не потянет? :oops:
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2009, 20:53

Недавно вроде в какой-то из тем пробегало. ИМХО - малоперспективно, т.к. очень узкий класс помещений.

На МК может и потянет только со скрипом - так гонять не будет... Ну и МК какой-нить типа ARM'а надо, на AVR я бы не стал делать - слишком мало чего можно реализовать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение EdGull » 12 апр 2009, 20:56

т.е. это для квартир не подходит?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2009, 21:21

Горе тем людям, у которых квартиры такие, что у них это будет работать :) ну или это очень "дизайнерские" квартиры :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение Виталий » 12 апр 2009, 23:12

Подходит практически для любых коридоров.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 13 апр 2009, 09:03

С чего вдруг? Уже тут обсуждал с frig'ом - тогда проще сделать допущение, что пол монотонный почти, плоский и отличается по цвету от стен - тогда хоть можно будет видеть препятствия. И работать возможно быстрее будет, чем поиск линий.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение frig » 13 апр 2009, 09:20

даа.. =DeaD= очень ругал такое решение и обещался нарисовать навигацию на стереозрении.. :D

вот сижу жду.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение Виталий » 13 апр 2009, 10:24

А с чего вдруг не подходит?
Допущение на раскраску стен не обязательно в этом алгоритме.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 13 апр 2009, 10:33

А что обязательно, можно условия прописать как-то?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение Виталий » 13 апр 2009, 11:00

Ну чтобы стены не были сильно однотонными.
Линии ведь можно построить по движению кадра.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 13 апр 2009, 11:05

Виталий писал(а):Ну чтобы стены не были сильно однотонными.
Линии ведь можно построить по движению кадра.

По-моему мы про разные методы :)

Думаешь они смотрят как текстуры стен размазываются при движении?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение Виталий » 13 апр 2009, 11:26

Не знаю смотрят конкретно они или нет, но это же возможно.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 13 апр 2009, 11:30

Если бы на это смотрели - это бы был Optical-flow примитивный, а у них на основе линий прямых строится всё, нету прямых в перспктиву - нету ничего.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение frig » 13 апр 2009, 11:36

прямые будут в каждом коридоре. посмотри картинки - линии по подоконникам, по верхнему краю окон, граница потолок-стена, граница стена-пол..
да, дофига левых линий, но вкупе точка перспективы вычисляется в нужной стороне и, как видно из ролика, этого достаточно.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Система навигации по прямым линиям

Сообщение =DeaD= » 13 апр 2009, 11:39

Из ролика видно только одно - что такой метод работает там, где дофига линий в перспективу и ничего им не мешает.

Совершенно не ясно как будет это работать когда будут вертикальные жалюзи или вообще дизайнерские изыски на стенах.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter