roboforum.ru

[EdGull]

Это что-то с родни теме "Запоминание локаций по признакам" но более в упращенной форме.
Идея такая, берем в плинтуса по периметру врезаем ИК-светодиодны с тинькой которая шлет свой идешник. Естественно кормушка будет иметь 000 идешник. И что-то мне кажется что по этой "системе координам" робот сможет оринтироваться...

Вопросы:
1. как наводится на маяк, они ж должны поочереди плевать посылки?
2. я так понимаю что это должно быть сродни езды на свет, но что делать с переотражениями?

[Myp]

чорт, опять я в пролёте

у меня дома плинтуса на 90% заставлены чемто из мебели

[EdGull]

а у меня хайтек с минимализмом...
хайтека еще нет, а минимализм уже есть...

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
но ничт о не мешает наклеить на двухстороний скотч коробочку размером со спиченый коробок....

[UriShap]

Я так понял, что тут еще несколько граничных условий не уточнено:
1. Измерить мощность сигнала нереально.
2. Датчик (приёмник посылки) на роботе только один (по центру спереди).
3. Маяки широконаправленные (во все стороны излучают).

Придумалось пару идей. Ну первая - ограничить мощность маяка так, чтоб отражения не ловились... Но это в реальных условиях нереально универсальным сделать. Вторая идея требует усложнения конструкции маяка - на нём должен быть приёмник. Грубо говоря робот постоянно (ну или когда нужно) начинает узконаправленную кодовую посылку, поймав которую, маяк отвечает своим ID-ишником, а в остальное время молчит. Т.е. алгоритм поиска маяков прост - вращаемся и посылаем, а откуда отзыв, там и маяк. Недостатки (ну кроме усложнения маяка) - тоже возможны "ложные" отклики, но вероятность попасть отраженным узконаправленным сигналом в маяк ниже (хотя... тут подумать надо) и сложность (а то и невозможность) находиться в одном пространстве нескольким роботам (разве что в кодовую посылку мояк будет добавлять айдишник "адресата-инициатора", т.е. роботы имеют уникальные активирующие коды).
Да, тут (тут - это вообще в этой задаче, а не в конкретном ее решении) еще проблема есть - если 2 маяка на одной линии оказываются - робот ловит некую суперпозицию ID-ишников. Т.е. коды надо придумывать с учётом и таких "коллизий".

[EdGull]

мощность можно мерить уходом с резонансной частоты (там почти линейная зависимость) и указанием процента ухода в самой посылке

[Myp]

эммм
где это линейная зависимость? у тсопов чтоли??
данунафиГ

[Виталий]

Мне кажется, что раз уж речь пошла про ИК, то гораздо как вариант сделать следующим образом:
На робота установить ИК-светодиод, установить над площадкой камеру и один ИК-прожектор.
С помощью камеры отслеживать положения роботов и посылать кодовые посылки типа робот:координаты.
На роботах соответственно эти посылки ловить.

[EdGull]

идея как раз в том и заключается, что надо без ПК обойтись, потому как уманаешся ты камеры по квартире утыкивать

[Виталий]

идея как раз в том и заключается, что надо без ПК обойтись, потому как уманаешся ты камеры по квартире утыкивать

А маяки в плинтуса врезать?

[EdGull]

да, у меня например плинтуса с кабель-каналами

Добавлено спустя 4 минуты 36 секунд:
и у меня по ним уже идёт витая пара с 12 вольтами, датчики сигнализации подключены

[EdGull]

ТСОПы планируется вот такие применять

[=DeaD=]

Нет я конечно педант, но где тут алгоритмы в этой теме?

Может её уже в железо?

А то смотришь - новое что-то в алгоритмах, заходишь, а там плинтуса и TSOPы...

[EdGull]

согласен. перенёс тему

Добавлено спустя 52 минуты 50 секунд:
ну начнем с начала...
есть идея решения следующих проблем:
- самостоятельный поиск зарядки в не зависимости от текущего место положения
- прибытие в нужную часть комнаты. т.е. точность в нанном случае 1/4- 1/12 комнаты. например для пылесоса считаю более чем достаточно.

и так...
1. размещаем ик-маяки на плинтусах квартиры.
2. присваеваем им нумерацию, чем дальше маяк от зарядочного маяка тем больше его номер. Причем из точки маяка должно быть видно не менее двух маяков, один с меньшей нумерацией, другой с большей.

теперь робот может как по островкам перемещаться к нужному маяку или в точку из которой под опеделенным углом видны определенные маяки.

Осталось решить самую малось... а именно:
1. Какой будет маяк
- Tx
- Rx
- Tx-Rx
2. По какому протоколу они будут общаться
- RC5 напрашивается сам собой, но думаю тут не всё так просто
- Нужло ли вводить антиколлизии. Дело в том что одни и те же пакеты могут в одном месте конфликтовать, а в другом нет. Можно конечно по очереди выкидывать пакеты но бось что робот тогда уж очень долго ждать.
- Можно по заспросу наводиться на маяк, это помоему самое простое. Т.е. находимся фиг знает где, кидаем клич, 000 - отзовись допустим 10 раз. Естественно он нас не видит поэтому молчит. Тогда прибавляем единицу и кричим 001 - отзовись 10 раз. ПОка они 10 раз кидают пакеты мы крутимся и смотрим с какой стороны пришел ответ. Как только находим какой-то маяк и едем в его направлении, по ходу кидая клич маяку с меньшим номером...

И если поставить ИК-локаторы в круг то можно не крутиться самим миниботом.

А еще хотелось бы это протокол увязать с возможностью радара, т.е. если мы видим своей же пакет то в переди припятствие.
-

[-= Александр =-]

Такая мысль:
Маяки - приемники! Тоесть просто цепочка TSOPов.
На роботе - и передатчик и приемник.
Робот дает импульс - ТСОПы его ловят и передают на базу.
База анализирует кто из ТСОПов увидел робота и определяет его положение.
Положение передается роботу через мощный ИК-прожектор, например с потолка комнаты.

Плюсы:
не надо никаких кодов
Все плинтусные датчики тупые как дрова.
База вполне уместится в какой-нить AVR, в отличие от варианта с камерой.

Минусы:
Надо много проводов

Кстати можно к каждому ТСОПу поставить по контроллеру и соединить все это по OneWire или I2C. Тоесть получаем шину из 3 или 4 проводов по периметру комнаты, и на ней сидят все наши приемнички. А можно вообще по двум проводам и питание и сигнал - но это усложняет сами приемники...

И еще: в этом методе гораздо легче внедряется поиск по расстройке частоты! Робот дал сначала импульс на несущей, а затем для уточнения - пару импульсов со смещением частоты.

А если у робота спереди будет излучаться один код, а сзади другой - можно примерно сказать куда он смотрит. Более точно узнать угол можно просто подъехав к стене и просканировав ее дальномером. (большинство комнат все-таки прямоугольные)

Ну а если робот не получил ответа - включаем случайное блуждание и даем сигнал пока какой-нить из маяков его поймает... Для начала можно вообще сделать маяки автономными, на батарейках. Маяк увидел сигнал от робота - по ИК передал наверх свой код. Правда так возможны коллизии, надо думать. При грамотном питании пальчиковой батарейки на всю жизнь хватит, а провода - это не серьезно...

[EdGull]

1. а как увязать это с одвовременной локацией препятсвий?
2. хотелось бы всё таки не увязывать маяки в сеть... что ж я зря книжку читал "ОРКЕСТР ИГРАЕТ БЕЗ ДИРИЖЕРА-РАЗМЫШЛЕНИЯ ОБ ЭВОЛЮЦИИ НЕКОТОРЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И УПРАВЛЕНИИ ИМИ"???

понятие децентрализации в системе управления может быть весьма различным. Обязательно лишь наличие отдельных подсистем в системе управления, которые должны выбирать средства воздействия на объект управления, не получая информации о том, какое решение в тот же момент времени принимают другие подсистемы. Корректировка действий подсистем происходит только через информацию, получаемую подсистемами от объекта управления. Весьма часто подсистемы могут быть таковы, что они «не знают» о существовании других подсистем или имеют весьма ограниченную информацию об их функционировании.