roboforum.ru

[=DeaD=]

Тема 3 из 4.
(Прошу прощения за создание пачки тем, но я думаю, что будет удобней обсуждать эти разные конструкции в разных темах )

Цель: Создание чертежей, заказ деталей на лазерной резке, изготовление наборов и последующая продажа через shop.roboforum.ru по разумным ценам (ниже чем можно всё это купить у буржуев).

Предмет обсуждения: конструкция шестинога.

Материал: 1 или 1.5мм лист

Добавлено спустя 1 минуту 47 секунд:
Для затравочки скину сюда модели от Lynxmotion, чтобы хуже не сделать

[AndreiSk]

Думаешь, если самому резать, будет дешевле?
У меня есть скобы и пр. от Lynxmotion, если что могу померять.
Но вроде у них модели на сайте были.

[=DeaD=]

Думаю, что и дешевле, и если самому резать, то можно сделать как хочется

[AndreiSk]

Попробовать конечно можно,
это с целью продавать потом?
Или для себя, для души?
Если продавать, то надо бы посмотреть прайсы например на robotshop.ca
и посчитать, выгодно ли будет гонять станок и время тратить.

[=DeaD=]

Так уже прикинул - считаю, что сможем предложить пусть и не в разы, но более низкие цены.

Добавлено спустя 15 минут 33 секунды:
В этой теме основной вопрос пока такой - есть ли смысл городить что-то типа 1 и 4 конструкции? Я вот пока вообще не вижу чем они могут быть особо лучше конструкций 2 и 3 соответственно. Разве что на 2 последние сервы каждой ноги на вал нету нагрузки на излом, кто делал больших шестиногов - насколько это страшно?

Добавлено спустя 12 минут 58 секунд:
Кстати, есть у кого идеи, где можно достать недорогих подшипников вот такого типа? Может у моделистов кто видел в каких-нибудь аналогах хоббисити?

[Michael_K]

есть ли смысл городить что-то типа 1 и 4 конструкции?

Имхо, преимущества первой и четвертой конструкции только в унификации
компонентов. Из таких "кубиков" можно много чего слепить помимо шестинога.

А подшипники именно с фланцем хочется? Подо что?

Я в свое время - года три наверное назад - пошел в магазин "подшипник"
(есть у нас такой) и мне там мелких насыпали по неск рублей штука
- точно не помню, помню что как-то не напрягло абсолютно по деньгам.

[Myp]

да
стоят они дёшево, если брать десятками то вобще цена в пределах неск рублей за штуку
но в нашей деревне таких нету...

погуглить надо, есть интернет магазины подшипников, и отечественные наименования и милиарды китайских наименований
я видел тока подшипники с проточкой, туда типа можно разрезную шайбу поставить и получить фланец:)

[statistic]

есть ли смысл городить что-то типа 1 и 4 конструкции?

сами конструкции может и не стоит,а вот крепёж такой наверное пригодился бы,но это лучше в соседнюю ветку.

[Angel71]

да, у нас тоже мелкие подшипники "копеечные", единственно они без "ушек" (или как оно называется та штука, что поверх подшипника).

диаметр маленького примерно 1,25см, большого примерно 1,8. хотя на рынке очень много разных и больше и меньше и внутренний диаметр бывает разный

Добавлено спустя 4 минуты 5 секунд:
4ю конструкцию яб пока не делал, а вот первая очень даже нормальная и серв меньше, чем в хексе

[AndreiSk]

Кстати, есть у кого идеи, где можно достать недорогих подшипников вот такого типа? Может у моделистов кто видел в каких-нибудь аналогах хоббисити?

Не видел, самого перманентно мучает вопрос, где бы парочку достать (нехватает мне, недоложили)
Но возможно тебе и не нужны они будут.
Вот, нарисовал как это в реале стыкуется

[=DeaD=]

А подшипники именно с фланцем хочется? Подо что?

Да, именно с фланцем, их крепить существенно проще.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:

да, у нас тоже мелкие подшипники "копеечные", единственно они без "ушек" (или как оно называется та штука, что поверх подшипника).

Ну обычных то и на хоббисити полно

[Виктор Казаринов]

А нельзя ли для полного счастья еще и под 4-сервяне ноги заложить конструкции? Я понимаю, что м.б. это не стоит делать, но все же... Еще одна степень свободы нужна для качания ноги. Это позволит значительно снизить боковые нагрузки. Тем более что ноги из плоских деталек. И позволит забираться на довольно высокие препятствия. Хотя добавит в кинематическую цепочку еще один узел. А это нехорошо.
Желтым на схеме отмечен дополнительный сервопривод. Правда рисунок получился не очень.
Но если ногу ставить строго соосно нагрузке, то все узлы будут испытывать "более правильные" нагрузки. Ведь при толкании тела колено нужно выносить вперед, а ступню - на меньшее расстояние.
И еще я заметил на фотках - самая последняя серва вращается вместе с опорной конечностью. Это имеет 2 нехорошести - лишняя масса на более удаленном от тела расстоянии и необходимость тянуть туда силовые провода к серве через движущееся сочленение. нельзя ли этот узел сделать наоборот, как показано на моем рисунке?
Я бы выбрал конструкции фото 1 и 4 как более правильные и прочные, у кот. меньше боковых нагрузок на листовые материалы.

[=DeaD=]

Я думаю надо просто при проектировании скоб для манипулятора и двуногих предусмотреть возможность таких суставов, а тут скорее всего будет простой вариант типа 2-3 рисунков.

[Виктор Казаринов]

Конечно, это приведет к удорожанию и усложнению конструкции, но добавил бы на каждую серву аварийную муфту наподобие шуруповертов. Тогда эксплуатация была бы более дешевой и менее нервной для потребителя. Но это наверное не удастся сделать. А жаль. И даже не аварийную, а просто фрикционную, кот. могла бы срабатывать на предельной нагрузке сервы. Тогда бы движение робота было более плавным на неровной поверхности. Но тогда должен быть еще один датчик угла - после муфты.

[=DeaD=]

Не-не-не, никаких аварийных муфт и прочих громоздких наворотов