roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 17 дек 2009, 17:13

Удалил очередную ветку обсуждения с contr'ом, у которого опять приступ критиканства и словоблудия случился. В дальнейшем буду сразу резать сообщения его в своих темах и всё, запарил уже, только время на него тратится. Видимо он решил таким образом мешать нам работать - заходить во все темы и объяснять нам, что мы всё не так делаем. Может хоть что-то сам, глядишь, сделает, как перестанет тратить своё и наше время. Там и посмотрим, кто чего стоит.

Добавлено спустя 21 минуту 37 секунд:
Я предупреждал что буду удалять весь флуд. Так что не удивляйся. Даже подробности твоего только что удаленного бреда очередного комментировать не буду.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 19 дек 2009, 20:35

Может имеет смысл еще раз посмотреть на конструкцию, которую предлагал Vovan (http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=5566&start=105#p105421)? Не в смысле 5 ног, а принцип построения ноги. Кроме того, что снимается неприятная нагрузка с осей серв, там еще можно в грузоподъемности выиграть (ну или сервы послабее / подешевле использовать), поскольку рабочий угол шестинога совсем не 180.
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 19 дек 2009, 20:40

Очень уж там замороченная конструкция. И не из металла такое надо делать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 19 дек 2009, 20:56

Хм. Конец детали в виде сектора шестеренки. Лазеру практически все равно, что резать. Ну и половина шестеренки, которая на качалку сервы. По моему получаемые бонусы перевешивают :roll:
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 19 дек 2009, 21:10

Толщина шестеренки должна быть минимум 3мм, а это уже ничего общего с металлом не имеет. Ну или по крайней мере я пока не планировал с 3мм алюминиевыми сплавами работать. Да и чего там перевешивает? Установить коэффициент редукции 1:1.5-2 ? Так оно же сразу медленней во столько же раз станет. Чудес ведь не бывает.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Angel71 » 19 дек 2009, 21:32

:) с этими шестернями совсем внешний вид портится.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 19 дек 2009, 21:54

=DeaD= писал(а):Толщина шестеренки должна быть минимум 3мм, а это уже ничего общего с металлом не имеет. Ну или по крайней мере я пока не планировал с 3мм алюминиевыми сплавами работать.

О каких нагрузках и каком ресурсе идет речь, что 1.5мм дюраля будет мало? :shock:

=DeaD= писал(а):Да и чего там перевешивает? Установить коэффициент редукции 1:1.5-2 ? Так оно же сразу медленней во столько же раз станет. Чудес ведь не бывает.

0.4сек вместо 0.2 на движение "от упора до упора" мало? :oops:

Нет так нет. Я просто напомнил про такой вариант. :wink:
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Angel71 » 19 дек 2009, 22:22

мощности серв итак с достаточно. :) так, что лучше скажите, какой смысл городить эти шестерни, иначе это "лисапед с квадратными колёсами".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 19 дек 2009, 23:10

Снять нагрузку с вала серв это отнюдь не квадратные колеса. А когда захочется еще манипулятор на платформу поставить и батареи помощнее, то о "мощности серв итак с достаточно" будете только вспоминать. Какое усилие нужно на самой ближней к платформе серве ? Может там и 1.6 кг/см хватило бы (а с учетом редуктора - 2,5)? Но из-за того, что там нагрузка на ось, приходится ставить мощную серву с подшипниками.

Я ведь уже написал, что не настаиваю, а просто напомнил о таком решении. :roll:
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 19 дек 2009, 23:30

Алексей писал(а):О каких нагрузках и каком ресурсе идет речь, что 1.5мм дюраля будет мало? :shock:

При чем тут нагрузки? 1.5мм дюраля может переклинить как раз из-за малой толщины.

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
Алексей писал(а):Но из-за того, что там нагрузка на ось, приходится ставить мощную серву с подшипниками.

Совсем не поэтому надо туда ставить мощную серву с подшипниками :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 22 дек 2009, 01:45

Пока не вижу причину повышенных нагрузок в этом узле :(
Как будет готово, сможете измерить пиковые токи на сервах при разных движениях?
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Michael_K » 22 дек 2009, 02:11

Dead пишет о том, что тонкие шестерни сложно поставить так,
чтобы они были в надежном зацеплении. Обычно одну из шестерней
делают широкой трибкой. Да и выполнить ось тонкой шестерни,
так чтобы она была всегда перпендикулярна шестерне, на коленке непросто.

Их просто слегка перекосит и выведет из зацепления - нагрузки тут ни при чем.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 22 дек 2009, 02:28

Это я понял. Если 3 мм достаточно, то решается простой накладкой на конец рычага, т.е. удваиваем ширину зацепа (это не в качестве продолжения темы, а для себя :) ). Вопрос по самой ближней в туловищу серве. Я из ответа понял, что там идут какие-то усилия, сравнимые с усилиями на остальных 2 суставах. Я их не вижу, потому и пытаюсь уточнить.
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Michael_K » 22 дек 2009, 03:23

Рычаг большой, вот и момент должен быть больше при том же весе...
представьте полностью распрямленную горизонтально руку, которая держит гирю.
Момент вращения в локте = вес гири * длина предплечья
Момент вращения в плече = вес гири *(длина плеча + длина предплечья) - считай, в два раза больше.
То же и с ногами.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Алексей » 22 дек 2009, 03:58

Вы говорите о второй серве. Той которая обеспечивает подъем/опускание ноги относительно туловища. Тут все понятно. А вопрос был о первой, той, которая крутит ногу вперед/назад. Мне не понятно, зачем там такая же мощная серва, как на суставах 2 и 3.
Вложения
1.jpg
1.jpg (9.52 КиБ) Просмотров: 456
Алексей
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 12 дек 2009, 23:44
Откуда: Киев
ФИО: Алексей Диомидов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter