roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2009, 00:42

Тема 3 из 4.
(Прошу прощения за создание пачки тем, но я думаю, что будет удобней обсуждать эти разные конструкции в разных темах :oops: )

Цель: Создание чертежей, заказ деталей на лазерной резке, изготовление наборов и последующая продажа через shop.roboforum.ru по разумным ценам (ниже чем можно всё это купить у буржуев).

Предмет обсуждения: конструкция шестинога.

Материал: 1 или 1.5мм лист

Добавлено спустя 1 минуту 47 секунд:
Для затравочки скину сюда модели от Lynxmotion, чтобы хуже не сделать :)
Вложения
wlkstk4l.jpg
phoenb1.jpg
phoebru.jpg
ah3r01.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение AndreiSk » 04 дек 2009, 00:45

Думаешь, если самому резать, будет дешевле?
У меня есть скобы и пр. от Lynxmotion, если что могу померять.
Но вроде у них модели на сайте были.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2009, 00:52

Думаю, что и дешевле, и если самому резать, то можно сделать как хочется :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение AndreiSk » 04 дек 2009, 00:55

Попробовать конечно можно,
это с целью продавать потом?
Или для себя, для души?
Если продавать, то надо бы посмотреть прайсы например на robotshop.ca
и посчитать, выгодно ли будет гонять станок и время тратить.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2009, 01:30

Так уже прикинул - считаю, что сможем предложить пусть и не в разы, но более низкие цены.

Добавлено спустя 15 минут 33 секунды:
В этой теме основной вопрос пока такой - есть ли смысл городить что-то типа 1 и 4 конструкции? Я вот пока вообще не вижу чем они могут быть особо лучше конструкций 2 и 3 соответственно. Разве что на 2 последние сервы каждой ноги на вал нету нагрузки на излом, кто делал больших шестиногов - насколько это страшно?

Добавлено спустя 12 минут 58 секунд:
Кстати, есть у кого идеи, где можно достать недорогих подшипников вот такого типа? Может у моделистов кто видел в каких-нибудь аналогах хоббисити?
Вложения
bb03.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Michael_K » 04 дек 2009, 01:54

есть ли смысл городить что-то типа 1 и 4 конструкции?

Имхо, преимущества первой и четвертой конструкции только в унификации
компонентов. Из таких "кубиков" можно много чего слепить помимо шестинога.

А подшипники именно с фланцем хочется? Подо что?

Я в свое время - года три наверное назад - пошел в магазин "подшипник"
(есть у нас такой) и мне там мелких насыпали по неск рублей штука
- точно не помню, помню что как-то не напрягло абсолютно по деньгам.
Последний раз редактировалось Michael_K 04 дек 2009, 02:05, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Myp » 04 дек 2009, 01:59

да
стоят они дёшево, если брать десятками то вобще цена в пределах неск рублей за штуку
но в нашей деревне таких нету...

погуглить надо, есть интернет магазины подшипников, и отечественные наименования и милиарды китайских наименований
я видел тока подшипники с проточкой, туда типа можно разрезную шайбу поставить и получить фланец:)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15904
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение statistic » 04 дек 2009, 02:08

есть ли смысл городить что-то типа 1 и 4 конструкции?

сами конструкции может и не стоит,а вот крепёж такой наверное пригодился бы,но это лучше в соседнюю ветку.
жизнь это компьютерная игра:сценарий так себе, зато графика потрясающая!
удиви печень:выпей воды!
statistic
 
Сообщения: 266
Зарегистрирован: 04 апр 2008, 13:44
Откуда: г.Петрозаводск

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Angel71 » 04 дек 2009, 03:17

да, у нас тоже мелкие подшипники "копеечные", единственно они без "ушек" (или как оно называется та штука, что поверх подшипника).
DSC_0060.JPG

диаметр маленького примерно 1,25см, большого примерно 1,8. хотя на рынке очень много разных и больше и меньше и внутренний диаметр бывает разный

Добавлено спустя 4 минуты 5 секунд:
4ю конструкцию яб пока не делал, а вот первая очень даже нормальная и серв меньше, чем в хексе
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение AndreiSk » 04 дек 2009, 03:19

=DeaD= писал(а):Кстати, есть у кого идеи, где можно достать недорогих подшипников вот такого типа? Может у моделистов кто видел в каких-нибудь аналогах хоббисити?


Не видел, самого перманентно мучает вопрос, где бы парочку достать (нехватает мне, недоложили)
Но возможно тебе и не нужны они будут.
Вот, нарисовал как это в реале стыкуется
Вложения
asb04.jpg
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2009, 08:45

Michael_K писал(а):А подшипники именно с фланцем хочется? Подо что?

Да, именно с фланцем, их крепить существенно проще.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Angel71 писал(а):да, у нас тоже мелкие подшипники "копеечные", единственно они без "ушек" (или как оно называется та штука, что поверх подшипника).

Ну обычных то и на хоббисити полно :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Виктор Казаринов » 04 дек 2009, 09:25

А нельзя ли для полного счастья еще и под 4-сервяне ноги заложить конструкции? Я понимаю, что м.б. это не стоит делать, но все же... Еще одна степень свободы нужна для качания ноги. Это позволит значительно снизить боковые нагрузки. Тем более что ноги из плоских деталек. И позволит забираться на довольно высокие препятствия. Хотя добавит в кинематическую цепочку еще один узел. А это нехорошо.
Желтым на схеме отмечен дополнительный сервопривод. Правда рисунок получился не очень.
Но если ногу ставить строго соосно нагрузке, то все узлы будут испытывать "более правильные" нагрузки. Ведь при толкании тела колено нужно выносить вперед, а ступню - на меньшее расстояние.
И еще я заметил на фотках - самая последняя серва вращается вместе с опорной конечностью. Это имеет 2 нехорошести - лишняя масса на более удаленном от тела расстоянии и необходимость тянуть туда силовые провода к серве через движущееся сочленение. нельзя ли этот узел сделать наоборот, как показано на моем рисунке?
Я бы выбрал конструкции фото 1 и 4 как более правильные и прочные, у кот. меньше боковых нагрузок на листовые материалы.
Вложения
5.PNG
5.PNG (4.95 КиБ) Просмотров: 1982
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 04 дек 2009, 09:43, всего редактировалось 2 раз(а).
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2009, 09:41

Я думаю надо просто при проектировании скоб для манипулятора и двуногих предусмотреть возможность таких суставов, а тут скорее всего будет простой вариант типа 2-3 рисунков.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение Виктор Казаринов » 04 дек 2009, 09:53

Конечно, это приведет к удорожанию и усложнению конструкции, но добавил бы на каждую серву аварийную муфту наподобие шуруповертов. Тогда эксплуатация была бы более дешевой и менее нервной для потребителя. Но это наверное не удастся сделать. А жаль. И даже не аварийную, а просто фрикционную, кот. могла бы срабатывать на предельной нагрузке сервы. Тогда бы движение робота было более плавным на неровной поверхности. Но тогда должен быть еще один датчик угла - после муфты.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Шестиноги из алюм. сплава (лазерная резка)

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2009, 10:55

Не-не-не, никаких аварийных муфт и прочих громоздких наворотов :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter