roboforum.ru

[Ruslan]

Бледнокожие противники - не проблема. Как только противник замечен сенсорами, робот перейдет в режим толкания и бояться упасть с ринга не нужно. Главное не упасть первым. Для меня важнее не вылететь с ринга во время скоростного захода в тыл.

Для материала колес рассматриваю полиуретановый герметик. Иностранные товарищи достигали коэффициента сцепления 2.5 (!) на полиуретановых колесах. (см. http://brooksbots.com/ExSpurt%20Tires.htm). Поэтому хотя бы единичку я расчитываю выжать.

[MegaBIZON]

так а я о чём...

[Master]

Не нада бояться с ринга и сенсоры не нада будет робот-камикадзе. В Японии даже если не выиграешь, то дадут поощрительный приз.  :lol:

[SSG]

С таким трением можно на ринге просто вертеться в поиске противника никуда не гоняясь.  :) Кстати, если колеса тяжелые, то в оценку нужно добавить энергию, обусловленную вращением каждого колеса: Iw^2/2, где I - момент инерции колеса, а w-угловая скорость вращения.

[Ruslan]

Только что собрал робота в полной конфигурации для тестирования:
- алюминиевая рама.
- 4 мотора с прямым приводом
- 2 ИК дальномера Шарп спереди
- 2 сенсора линии 1114
- 6 (или 5) NiMH элементов

Приступаю к отладке программы.
См фотки ниже:

[Digit]

- 4 мотора с прямым приводом

А что за движки, откуда и почем?

[Ruslan]

Движки Maxon MP-13017, с редуктором 17:1.
Брал вот здесь: http://www.banebots.com/p/MP-13017, там же есть подробные характеристики.
Движки приклеены эпоксидкой к алюминиевой раме. Рама из куска профиля для цоколя кухни.

Колеса Solarbotics RW2i (http://www.solarbotics.com/products/index.php?scdfa-250100084-viewDetail-productzq31073zq4categoryzq337=true)

[Master]

Красиво и аккуратно. Но не очень бюджетный вариант. Выложи потом видео.

[Ruslan]

После долгого перерыва вернулся к проекту.
- переделала передние сенсоры и добавил плату для обслуживания сенсоров
- добавил боковые сенсоры
- уменьшил высоту до 5.5 см
- переделал питание на 5 NiMH аккумуляторах

На фото робот в сборе но без подключений. Очень надеюсь не перепутать провода. В следующий раз загоню всё на одну плату.
Планирую запустить его в течение недели и начать отлаживать код.

[MegaBIZON]

экая у него непокорная шевелюра...

[Ruslan]

Вот причесал. Снизил высоту до 5 см.
Заодно заменил тсопы на дальномеры.

[space]

И как работают? За сколько купил? И если не секрет где

[Ruslan]

Работают в диапазоне 10-60 см классно, дают аналоговый сигнал на АЦП.
Даташит здесь: http://www.sparkfun.com/datasheets/Components/GP2Y0A21YK.pdf
Купил за $10 но не здесь - привез из командировки.

[space]

И срабатывают чётко я так понимаю? Если так, то надо будет поискать у себя в городе мож в магазинах где продаются. Так как через net не хочу заказывать.
За $10 один sharp или 2?

[Кирилл]

Были ли уже проведены испытания этого бота? Как он с ринга не вылетает?

Если так, то надо будет поискать у себя в городе мож в магазинах где продаются. Так как через net не хочу заказывать.
За $10 один sharp или 2?

В Туле врятли найдешь. 10$ за один.