roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Скоростной робот для мини-сумо

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 21 мар 2008, 01:41

Заснял испытания. Обратите внимание на работу боковых сенсоров.

ссылка: http://www.youtube.com/watch?v=aKvrK2LfN6I

Пока что скорость - половина от максимума. Иначе вылетает с ринга.
Противник конечно вялый. Готов встречаться с более подготовленными.

Текущие проблемы:
- оптимизация кода. надо изучить прерывания, чтобы не опрашивать сенсоры в цикле
- переключить тыловой сенсор а то порт сгорел
- снизить энергопотребление - сейчас 250 mA в состоянии покоя, 600 mA на ходу
- улучшить алгоритм отработки боковых и тылового сенсоров.
- улучшить код для поиска соперника, чтоб не ездить туда-сюда
- повысить скорость в отдельные моменты
Последний раз редактировалось Vooon 21 мар 2008, 02:07, всего редактировалось 1 раз.
Причина: [youtube]
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение space » 21 мар 2008, 15:45

:good: :good: :good: :good: :good:
Только, если можно, то объясни алгоритм поведения. Плиз
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 21 мар 2008, 16:08

Алгоритм довольно типичный,
Программа по циклу опрашивает сенсоры в порядке приоритетов и на них реагирует.

1-й приоритет - не упасть (отъезд от края и разворот)
2-й - атака (только левый глаз - легкий поворот влево, только правый - вправо, оба - вперед)
3-й - контроль над пространством сбоку и сзади (объект слева - поворот резко налево на 90 градусов и т.д.).
4-й - патрулирование (пока противник не обнаружен - ездить туда-сюда)
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение space » 21 мар 2008, 16:25

4-й пункт. То есть от края до края? А программа очень большая вышла?
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 21 мар 2008, 16:42

4-й - да, до края, затем разворот по сигналу сенсоров края. В качестве альтернативы можно стоять в центре и крутиться на месте, поджидая противника.

То что я описал в прошлом посте - строк 100. Еще 200 у меня ушло на сервисные функции (вывод на дисплей, тестовые программы), но это не обязательно. Еще часть кода берется из библиотек (http://orangutan-lib.sourceforge.net/), наверно их еще 200 строками можно заменить, если самому писать.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 24 мар 2008, 00:50

Только что сделал для робота съемный модуль с дополнительными сенсорами для отслеживания линии. Предварительные тесты проходит, но сильно вихляется. Надо над алгоритмом будет поработать - буду рад советам на форуме.
Вложения
P1000008_resize.JPG
Вид снизу
P1000007_resize.JPG
Вид робота с установленной платой датчиков линии
Последний раз редактировалось Ruslan 24 мар 2008, 01:56, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Term » 24 мар 2008, 01:32

Извините за тупой вопрос но дальномеры зачем. Есть же датчики препятствия (если это конечно ни одно и тоже)? И еще вопрос тупее зачем туда пихать LCD? Я знаю я большой чайник.
http://demidz.narod.ru - мой сайт-словарь для начинающих
Я ЧАЙНИК
Аватара пользователя
Term
 
Сообщения: 217
Зарегистрирован: 07 авг 2007, 22:42
Откуда: Королев

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Сергей » 24 мар 2008, 01:40

Кстати Term верно подметил, зачем там LCD? Я так думаю это чисто для получения навыков работы с ЖКИ, а вообще отладку лучше вести через беспроводной модуль и передачи лог файлов или риал-тайм мониторингом.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 24 мар 2008, 01:55

Дальномеры работают как датчики препятствия. Пока что программа фиксирует приближение на критическое расстояние и никак больше информацию о дальности не использует. Но это дело поправимое.
Если посмотрите на роботов, участвующих в соревновании, то шарповские дальномеры наверное самые популярные датчики для обнаружения соперника.
см. здесь: http://www.er-online.co.uk/minisumo/links.php

LCD был приделан к плате с моском, которую я купил уже собранной вот здесь: http://www.pololu.com/catalog/product/225
Использую его для вывода меню (выбор программы и параметров) и вывода отладочной информации.
Беспроводного пока ничего еще серьезно не рассматривал, но буду признателен за советы. Только учтите, что у меня на моске не осталось свободных ножек.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Сергей » 24 мар 2008, 02:26

Я советую тебе использовать шину i2c(TWI) чтобы не было проблем с количеством свободных ножек) Блютус модулей очень много, так что тут дело вкуса, я использую SocketWireless(соответствующая темка есть в разделе Коммуникации).
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение SkyStorm » 31 мар 2008, 16:56

RiO писал(а):Дальномеры работают как датчики препятствия.


Я спрашивал тебя на фестивале о боковых и задних ИК датчиках, ты мне модель называл.
не записал и забыл ((( Напомни еще раз пожалуста.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 31 мар 2008, 17:34

SkyStorm писал(а):Я спрашивал тебя на фестивале о боковых и задних ИК датчиках, Напомни еще раз пожалуста.
sharp
Называется Sharp GP2Y0D340K
Брал здесь: http://www.robotshop.ca/home/products/robot-parts/sensors/infrared-sensors/sharp-gp2y0d340k-ir-sensor.html
Даташит: http://www.robotshop.ca/PDF/gp2y0d340k-manual.pdf
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение SkyStorm » 01 апр 2008, 10:33

И еше мне интересно почему у тебя фронтальные датчики с легким закосом стоят.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 01 апр 2008, 11:03

Дальномеры специально смонтированы на поворотных платформах для облегчения настройки. По ощущениям центральная ось сектора обзора у этих дальномеров не совсем по центру фасада, поэтому на самом деле надо поворачивать наружу правый дальномер. На фотке ошибка нечаянно повернут левый дальномер.

А почему спрашиваешь? Что-то похожее мастеришь?
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение SkyStorm » 01 апр 2008, 14:28

Жду МиниБота, смотрю что и как к нему можно прикрутить.
Т.К в связи с проблеммами с головой, запоминаю только то что написал, пишу
wiki/%D0%98%D0%9A-%D0%B4%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%80%D1%8B_SHARP
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter