roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Скоростной робот для мини-сумо

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 14 авг 2007, 09:18

Делаю нового робота для мини-сумо. Главная особенность - высокая скорость (до 1.5 м/с). Построю на моторах Maxon (http://www.robotshop.ca/ProductInfo.aspx?pc=RB-Ban-01&cf=331443a1) c прямым приводом на колеса.
Пока что собрал основу на тестовом шасси с 2-мя моторами (в финале будет 4). ПОка пытаюсь решить 2 проблемы:
- раннее определение края ринга (тормозной путь будет порядка 5-10 см. и сенсоров под скребком будет недостаточно.
- борьба с помехами (поэтому пока использую "усы").
Буду признателен за советы.
Вложения
Project S2.jpg
Последний раз редактировалось Ruslan 22 мар 2008, 21:47, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение space » 14 авг 2007, 11:38

Советов я тебе дать не могу так как только начинающий, но проект классный только скажу лишь одно. Тебе не кажется, что для мини-сумо высокая скорость не нужна. Вить как я знаю в мини-сумо важна мощность моторов, которой было бы достаточно чтобы выкинуть противника с ринга(в принципе можешь воспринимать как совет).Ну например посмотри хотябы вот на этой видюшки маленького бота у которого мощные моторы и большёго у, которого только большая скорость. Единственое приимущество у твоего бота будет на большом ринге. Там он хотябы сможет избегать сталкновений с противником, а на маленьком он будет бесполезен.
Вложения
Мини-сумо.rar
(69.45 КиБ) Скачиваний: 90
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Сообщение Ruslan » 14 авг 2007, 19:32

Боевой опыт у меня пока нулевой, но смотрел много роликов про сумо. Выводы:
1) действительно пренебрегать мощностью не следует, особенно на случай толкания лоб-в-лоб,
2) толкание противника в бок или сзади практически гарантирует выигрыш.
3) сенсоры позволяют вести бой в предпочтительной ориенации.
4) хороший скребок уменьшает шансы быть опрокинутым.
Поэтому я планирую учесть все факторы, но сделать ставку на скорость для быстрого захода в тыл/бок.

см. описание и бои робота Ex-spurt, у которого я позаимствовал пару идей: http://brooksbots.com/ExSpurt.htm
Японские 3 кг. роботы вообще со страшной скоростью гоняют: http://www.youtube.com/watch?v=7OWopN7Wysg
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение space » 14 авг 2007, 21:35

Ну не чивосебе скорость :shock:  :shock:  :shock:  :shock: Прямтаки ШУМАХЕРЫ. В принципе ты прав. Если ты собираешься учавстовать именно в таких соревнованиях, то да скорость тебе подребуется, но только больше чем ты указал. Хотя для первого сумо достаточно. Но нужны и хорошие датчики, чтобы моментально реагировали.
Как я увидел в видюшки во-втором раунде чувак похоже сделал ставку на устойчивость и мощность.
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Сообщение space » 14 авг 2007, 21:41

Как я понял всё таки мощность и правда не помогла. С боков очень легко сталкнуть. Если не секрет 8)  какой мк будешь использовать :?:
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Сообщение Ruslan » 14 авг 2007, 21:44

AVR 168 на плате Pololu Orangutan. Он на фотке виден.
см http://www.pololu.com/products/pololu/0225/
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение Myp » 14 авг 2007, 21:53

это как надо колёсами за ринг цепляться чтоб такой вес метался вобще как будто без инерции
я в шоке
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение space » 14 авг 2007, 21:57

А самостоятельное изготовление платы и написание программы не планируешь?
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Сообщение space » 14 авг 2007, 21:59

Myp писал(а):это как надо колёсами за ринг цепляться чтоб такой вес метался вобще как будто без инерции
я в шоке
Я удивлён не меньше твоего :shock: Если бы не увидел видео ни когда бы не поверил, что есть такие.
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Сообщение MegaBIZON » 14 авг 2007, 23:58

Myp писал(а):это как надо колёсами за ринг цепляться чтоб такой вес метался вобще как будто без инерции
я в шоке

На такой случай я бы посоветовал отливать "покрышки" из селиконового герметика - не долговечно, но крайне эффективно!
И потом - колёса в формуле-1 стоят как героин, а меняются, тока в путь... И всё по той же причине.
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Сообщение Ruslan » 15 авг 2007, 03:52

Myp писал(а):это как надо колёсами за ринг цепляться чтоб такой вес метался вобще как будто без инерции

Японцы разрешают вакуумные устройства для повышения сцепления. К тому же это - навороченные роботы в классах 3 или 10 кг. В мини-сумо вакуум запрещен, поэтому даже 1.5 м/с будет рекордной скоростью.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение Ruslan » 15 авг 2007, 03:58

space9999999 писал(а):А самостоятельное изготовление платы и написание программы не планируешь?

Буду делать еще маленькую плату с электроникой для сенсоров. Программа есс-но своя, но с использованием библиотеки для Орангутана (http://orangutan-lib.sourceforge.net/). Кстати,  допускаю что эта библиотека подойдет с минимальными переделками и для любого другого проекта на AVR.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение Ruslan » 15 авг 2007, 06:33

Расчет тормозного пути:
масса    (m)  0.5 кг        
скорость  (v)   1.5  м/с  
Энергия   (E=m*v^2/2)  0.56   дж      
к.трения  (k)  1.00
Сила торможения (F=m*g*k) 4.9 Ньют  
тормозной путь  (L=E/F) 0.11 метров
Получается что для целевых характеристик тормозной путь составляет 11 см.  :(

Есть идея поместить фотодиод в трубку, смонировать сверху на роботе и направить трубку вперед и вниз, так чтобы фотодиод "видел" белую линию края впереди. Кто нибудь имеет опыт с подобными конструкциями? В частности интересует стабильность в различных условиях освещения.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение SSG » 15 авг 2007, 10:23

RiO писал(а):Получается что для целевых характеристик тормозной путь составляет 11 см.  :(

Это если у Вас колеса совершенно не будут вращаться (застопорятся) и при коэффициенте трения равном единице. Коэффициент трения скольжения средней шины по сухому асфальту 0.5-0.7, а точльного камня по стали - 0.94 (в соотв. с данными справочника по физике и технике Еноховича А.С.). У Вас есть нужные шины? Или может технология их изготовления отработана? Тогда делитесь. :)  Если нет - нужно пересчитать оценку тормозного пути.
[off]Есть идея поместить фотодиод в трубку, смонировать сверху на роботе и направить трубку вперед и вниз, так чтобы фотодиод "видел" белую линию края впереди[/off]
Не. Он тогда будет "бледнокожих" противников шугаться.  :)
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Myp » 15 авг 2007, 19:35

RiO писал(а):Есть идея поместить фотодиод в трубку, смонировать сверху на роботе и направить трубку вперед и вниз, так чтобы фотодиод "видел" белую линию края впереди.


есть проблема
это будет работать тока пока робот не начнёт выталкивать когото с ринга
как тока он упрётся в когото то не увидит перед собой полосы
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter