roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Скоростной робот для мини-сумо

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Ruslan » 15 авг 2007, 22:26

Бледнокожие противники - не проблема. Как только противник замечен сенсорами, робот перейдет в режим толкания и бояться упасть с ринга не нужно. Главное не упасть первым. Для меня важнее не вылететь с ринга во время скоростного захода в тыл.

Для материала колес рассматриваю полиуретановый герметик. Иностранные товарищи достигали коэффициента сцепления 2.5 (!) на полиуретановых колесах. (см. http://brooksbots.com/ExSpurt%20Tires.htm). Поэтому хотя бы единичку я расчитываю выжать.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение MegaBIZON » 16 авг 2007, 10:28

так а я о чём...
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6078
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Сообщение Master » 16 авг 2007, 12:53

Не нада бояться с ринга и сенсоры не нада будет робот-камикадзе. В Японии даже если не выиграешь, то дадут поощрительный приз.  :lol:
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение SSG » 16 авг 2007, 17:40

С таким трением можно на ринге просто вертеться в поиске противника никуда не гоняясь.  :) Кстати, если колеса тяжелые, то в оценку нужно добавить энергию, обусловленную вращением каждого колеса: Iw^2/2, где I - момент инерции колеса, а w-угловая скорость вращения.
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Ruslan » 13 сен 2007, 00:00

Только что собрал робота в полной конфигурации для тестирования:
- алюминиевая рама.
- 4 мотора с прямым приводом
- 2 ИК дальномера Шарп спереди
- 2 сенсора линии 1114
- 6 (или 5) NiMH элементов

Приступаю к отладке программы.
См фотки ниже:
Вложения
CIMG1450_resize.JPG
Готов к тестам!
CIMG1447_resize.JPG
Рама, вид снизу
CIMG1446_resize.JPG
Рама с моторами и сенсорами линии
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение Digit » 13 сен 2007, 11:20

RiO писал(а):- 4 мотора с прямым приводом

А что за движки, откуда и почем?
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение Ruslan » 13 сен 2007, 11:33

Движки Maxon MP-13017, с редуктором 17:1.
Брал вот здесь: http://www.banebots.com/p/MP-13017, там же есть подробные характеристики.
Движки приклеены эпоксидкой к алюминиевой раме. Рама из куска профиля для цоколя кухни.

Колеса Solarbotics RW2i (http://www.solarbotics.com/products/index.php?scdfa-250100084-viewDetail-productzq31073zq4categoryzq337=true)
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Сообщение Master » 13 сен 2007, 13:23

Красиво и аккуратно. Но не очень бюджетный вариант. Выложи потом видео.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 13 мар 2008, 01:19

После долгого перерыва вернулся к проекту.
- переделала передние сенсоры и добавил плату для обслуживания сенсоров
- добавил боковые сенсоры
- уменьшил высоту до 5.5 см
- переделал питание на 5 NiMH аккумуляторах

На фото робот в сборе но без подключений. Очень надеюсь не перепутать провода. В следующий раз загоню всё на одну плату.:)
Планирую запустить его в течение недели и начать отлаживать код.
Вложения
IMG_2193c.jpg
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение MegaBIZON » 13 мар 2008, 12:59

экая у него непокорная шевелюра...
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6078
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 20 мар 2008, 00:39

Вот причесал. Снизил высоту до 5 см.
Заодно заменил тсопы на дальномеры.
Вложения
IMAG0017.jpg
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение space » 20 мар 2008, 23:03

И как работают? За сколько купил? И если не секрет где :roll:
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Ruslan » 20 мар 2008, 23:14

Работают в диапазоне 10-60 см классно, дают аналоговый сигнал на АЦП.
Даташит здесь: http://www.sparkfun.com/datasheets/Components/GP2Y0A21YK.pdf
Купил за $10 но не здесь - привез из командировки.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 588
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение space » 20 мар 2008, 23:18

И срабатывают чётко я так понимаю? Если так, то надо будет поискать у себя в городе мож в магазинах где продаются. Так как через net не хочу заказывать.
За $10 один sharp или 2?
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Скоростной робот для мини-сумо

Сообщение Кирилл » 21 мар 2008, 00:04

Были ли уже проведены испытания этого бота? Как он с ринга не вылетает?

space писал(а):Если так, то надо будет поискать у себя в городе мож в магазинах где продаются. Так как через net не хочу заказывать.
За $10 один sharp или 2?

В Туле врятли найдешь. 10$ за один.
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter