roboforum.ru

SkyStorm писал(а):Берем 2 шарпа и опрашиваем их поворачиваем в сторону у которого обьект ближе, стараясь добится равного растояния с обоих дальномеров.

Тогда уж 4? Если вверх-вниз еще есть...

Спрошу тут.
А что покажет этот ШАРП, если за период измерения расстояние до препятствие изменилось?
Среднее? Или как?

Добавлено спустя 1 час 5 минут 15 секунд:
Сам спросил, сам отвечу: Да, похоже усредняет.
Это не точный замер, но амплитуда импульса явно зависит от скорости
пролетания объекта мимо сенсора. Интересно.
То есть по идее можно просканировать быстро и грубо.

Где-то читал, что выходной сигнал обновляется раз в 40 милисекунд. Тоесть читать его значение быстрей нет смысла...

Где-то читал, что выходной сигнал обновляется раз в 40 милисекунд.

Об этом есть в даташите.

-= Александр =- писал(а):Где-то читал, что выходной сигнал обновляется раз в 40 милисекунд. Тоесть читать его значение быстрей нет смысла...

Если это обращение ко мне, то я его не понял

Скажите, я правильно понял: у дальномеров Sharp нет частоты модуляции, они излучают непрерывно?

нет, конечно.
Светит пачками коротких импульсов - ширина импульса порядка 125 мкс
Частота следования импульсов - около килогерца.
В пачке около 30 импульсов.

Спасибо. Что-то в даташите я эту информацию не нашёл, невнимательно смотрел, наверное. Это значительно упрощает дело. Я, просто, думал о том, чтобы обнаруживать роботов-соперников в мини-сумо по излучению их шарповских дальномеров (как наиболее часто используемых). Модуляция тут очень поможет.

В даташите этого и нет. Это осциллограф говорит

Насчет обнаружения противников-сумоистов: модулированное излучение от шарпа тсопом поймать, допустим, можно (если частоты совпадают). Но что это даст? Только что противник есть и светит своим шарпом. Тсоп принимает с широкой диаграммой направленности. Мне вот кажется, что наличие на каждом роботе шарповского дальномера и обнаружителя на тсопе приведет к ослеплению противника, каждый робот будет получать засветку в глаз с направлений, на которых нет противника. Два слепых котенка на ринге.
Или же делать свои обнаружители врага узконаправленными.

Шарп светит очень направленно.
Смотрел на двенадцатый (4-30см) - он выдает пятнышко порядка двух сантиметров в диаметре на на расстоянии 20 см. Это порядка 6 градусов. (вне этого пятнышка, конечно,
тоже подсвечивает чуть-чуть, но на порядки слабее).

2 Radist: А причем тут тсоп? Тсоп не увидит шарпа - слишком разные частоты, слишком разные времена.

С шарпами не работал, поэтому написал: если частоты совпадают . Самому мне аналог шарпа на коленке не сделать, а покупать - жаба давит. Да и пока обходился без измерения расстояния.

Ну, тсопы, я так понимаю, бывают только на частоты от 36 до 56 килогерц. На один килогерц, видимо, придётся инфракрасный светодиод с фильтром ставить (точнее, целую пачку, для обнаружения засветки с любого направления). При такой направленности излучения шарпа, робот будет определять облучение соперником, только когда соперник смотрит прямо на него. Но и это тоже неплохо. Кстати, хороший способ визуально увидеть все эти инфракрасные подсветки - видеокамера с ночным режимом.

Andrei_SPb писал(а):При такой направленности излучения шарпа, робот будет определять облучение соперником, только когда соперник смотрит прямо на него.

Не факт, что вы сможете отличить шарп, светящий вам в глаз, от отраженного сигнала шарпа.

Andrei_SPb писал(а):Кстати, хороший способ визуально увидеть все эти инфракрасные подсветки - видеокамера с ночным режимом.

Примерно так и смотрел.

Michael_K писал(а):Не факт, что вы сможете отличить шарп, светящий вам в глаз, от отраженного сигнала шарпа.

Значит, нужно будет загрублять датчик, чтобы не реагировать на отражённый сигнал