roboforum.ru

Лучше, канеш, даташит и аппноуты атмела почитать - там надежнее. Дело в том, что на сайте, ссылки на который я тебе дал, могут быть ошибки и неточности. Так что тытам почитай (т.к. на русском - легче), а потом бери аппноут атмеловский и смотри там.

Вот и первые результаты:

Картинка после 5 проходов. Люфты почти устранены (программно конечно).

Добавлено спустя 45 секунд:
Справа я рукой шевелил - потому там такой разброс. А слева все четко.

Добавлено спустя 1 минуту 38 секунд:
Кстати опора у меня щас AVCC (лень было сделать нормальную) - так что можно еще и улучшить. Щас опора 5В, так что АЦП не на всю катушку работает, дальномер никогда 5В не выдаст.

А что за помещение такое сканировал? Жутко неровное

Вот фотка всей конструкции:

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:

yak-40 писал(а):А что за помещение такое сканировал? Жутко неровное

Не поверишь - это мой стол! Прямо по курсу - это дисплей, слева осциллограф, а между ними стена (она немного дальше).

После того как увидел фотку, и сам догадался

Добавлено спустя 5 минут 53 секунды:
Для чистоты эксперимента хорошо бы поставить его на открытой местности, например на полу, расставить вокруг предметы какие нибудь, сфоткать всё это сверху, и сделать скан. А потом сравнить. Круто было бы

Мне б еще угол правильно рассчитать - редукция кривая получилась... Но щас пока в планах запустить ультразвук, чтоб на дальних расстояниях помогал и ИК-бампер чтоб в упор тоже видно было.

А эти белые круглые штучки это УЗ сонар?

Apple style

Да, это УЗ датчики. Еще советские кстати) Выдрал из какой-то офисной сигнализации...

yak-40 писал(а):Для чистоты эксперимента хорошо бы поставить его на открытой местности, например на полу, расставить вокруг предметы какие нибудь, сфоткать всё это сверху, и сделать скан. А потом сравнить. Круто было бы

Да было бы здорово, причем чтобы предметов было не много и простой формы (шар, куб, ножки от табуретки).

и коробочки знакомые в ход пошли

C предметами сделаю когда формулу подгоню как следует. Пока-что он плоские поверхности под углом - видит немножко криво.
Кстати коробочки, как и дальномер лежат у меня уже ооочень долго. Вот наконец руки дошли. Я и раньше пробовал такое сделать, года 4-5 назад, правда шаговик и паралелльное АЦП были у меня в LPT-порт подключены. Тогда нехватило скорости АЦП просто. А контроллеры я тогда еще не умел... Кстати формула у меня щас дикая совершенно получилась: (A+B*x)/(1+C*x+D*x^2) конкретные числа дома лежат.

а между делом никто векторный график из даташита (pdf) не перегонял в excel?

Какой график??? какой пдф??? Зачем в эксель???

сколько эмоций
например, вот такой:

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
а нужно это чтобы подобрать функцию для вычисления расстояния

Добавлено спустя 20 минут 3 секунды:
ниже мой способ мануального перевода
нам потребуются даташит, любой пдф-ридер, фотошоп и ексель.
первое что стоит сделать, это снять скриншот графика из даташита, чем качественнее, тем лучше (alt+printscreen, если кто не знает )
получится что-то такое:

создаем в фотопоше новую пикчу и вставляем туда скриншот слоем-основой. далее создаем ексель документ с графиком и на глазок прикидываем значения:

теперь самая фишка: копируем график из екселя и вставляем в новый слой фотошопа:

выставляем у верхнего слоя прозрачность ~60% и тулзой free transform (правый клик мышью с инструментом "выделение") подгоняем графики друг к другу:

видим, что глазомер у автора достаточно хорош, и график почти не требует доработки. тем не менее ещё пару-тройку точек необходимо добавить, после чего снова скопировать в фотошоп и подогнать размер.
следующий шаг - увеличение количества точек в два раза, новые точки заполняем средним значением соседних, снова подгоняем и вот результат:

итого, за 10-15 минут и два-три прогона можно добиться полного соотвествия графиков.
P.S. способ конечно не очень, но на несложных графиках работает