roboforum.ru

linvinus писал(а):молодцы! было бы здорово посмотреть как вы управляете голосом надеюсь по русски?
скоро можно будет гонять роботов за пивом

Управление голосом реализовано на русском языке, а за пивом он уже гоняет Постом выше, где выложена карта помещения, это карта первого этажа нашего дома, ниже карта продублирована и подписано расположение холодильника и дивана, когда, лежа на диване, даешь БЕЗbot-у команду "БЕЗbot, холодильник", тот послушно едет к холодильнику, затем даешь команду "БЕЗbot, диван" и он возвращается к дивану с пивом. Правда, когда робот подъедет к холодильнику нужно дать еще одну команду: "Милая, не могла бы ты поставить на робота баночку с пивом из холодильника?", эта команда-просьба адресованы жене . К сожалению, пока, БЕЗbot не умеет доставать пиво из холодильника.
Обязательно выложу видео, когда оно будет.

Google дествительно делает большие успехи в этой области. По крайней мере я не встречал лучшей распознавалки русского языка. Собственно распознаванием уже никого не удивишь. Другое дело - качество микрофонов и системы шумопонижения. Локализация направления звука, распознавание на приличном расстоянии без гарнитуры. А главное - логическая модель, т.е. интерпретация распознанного.

ну SyntaxNet как раз предназначен для того чтобы "понять" смысл предложения.

"Милая, не могла бы ты поставить на робота баночку с пивом из холодильника?",

Милая - конечно универсальное решение, но можно холодильник научить ставить пиво на робота

На днях пришла вот такая платка:

Это ODROID - одно платный мини компьютер. Перенесли на него все задачи выполняемые Raspberry на БЕЗbot-е. Оказалась на удивление шустренькая штука, этот ODROID! К примеру, когда мы пытались для SLAM запустить на малинке в ROS узел pointcloud_to_laserscan совместно с библиотекой point clouds, то при полной загрузке процессора задержки в обработке были совершенно не приемлемыми, ODROID же совершенно легко справляется с этой задачей. В общем с робота убрали малину и поставили одроид.

по картинке непонятно что это одроидов много разных

тут я давал ссылку на подборку подобных плат и их сравнение post354348.html#p354348
производительность можно прикинуть так (количество ядер)*(на частоту)=Ггц
для комфортной работы рос нужно минимум 4Ггц

linvinus писал(а):по картинке непонятно что это одроидов много разных

Это ODROID-xu4

хороший аппарат , я его тоже рассматривал, выбирал между тегрой и им.
odroid 2*4+1.4*4= 13.6Ггц
tegra 2.2*4 = 8.8Ггц
но выбрал тегру из за куда

обратите внимание у ODROID-XU4 так же как у тегры все ножки IO на напряжение 1.8Volt

По потреблению они примерно одинаковые (если учесть что ros грузит на 100%)
tegra 5-8W
odroid XU4 1,5-7W (если ядра отключать то можно снизить до 0.8W)


добавил ещё одну ссылку на сравнения разных плат post355327.html#p355327

да, по поводу производительности у меня SLAM На тегре живёт, и ещё куча свободного места, но я пока кинект не подключал, только по лидару.

linvinus писал(а):добавил ещё одну ссылку на сравнения разных плат post355327.html#p355327

Благодарю

>для комфортной работы рос нужно минимум 4Ггц
Хз-хз, сетевой транспорт ROS комфортно работает и на 1й малине.
Если переписать openni2_node, depthimage_to_laserscan (патч скоро будет), то получение скана, совместимого с 2д SLAM, влезает в пол ядра какого-нибудь odroid-u2 или аналогичного rockchip (marsboard). Есть пара трюков чтобы ужаться ещё больше, тогда и в малину поместится (хитрый ядерный драйвер для xtion)

Но я это всё к чему: OSRF отвечает только за транспорт, кодогенератор и сборочную систему (catkin/roscpp/rospy/gencpp/...). И надо очень постараться чтобы упереться в проблемы с ними. Всё остальное - сторонний софт, порою писаный студентами, и ещё самым тормозным способом (все алгоритмы SLAM почти без исключения). За их качество OSRF не отвечает. Но всё это опенсорс и никто не запрещает всё это поправить. Например замена double->float в ключевых местах ускоряет gmapping раза в два на arm7hf.

Хз-хз, сетевой транспорт ROS комфортно работает и на 1й малине

транспорт да, если wifi заведётся без глюков, то на 1Ггц одном ядре уживётся, только толку от этого? от радиоуправляемого бота ничем отличаться не будет.

я согласен что если постараться можно какой то минимум в малину уложить, и что сторонний софт криво написан студентами уже не раз ощутил, оценку в 4Ггц сделал исходя из своего опыта общения с ARM железками, на мой взгляд гигагерцы значат больше чем версия ARM(7,15 и т.д.)

недорогие ARM как правило низкочастотные 0,7 -1.3Ггц, поэтому планку в 4Ггц можно набрать только ядрами, 4 ядра по 1Ггц это уже неплохая производительность независимо от того чей чип.

Появляется ещё один вопрос, что такое минимальный функционал допустим SLAM заведётся в малине а дальше что?
очень хочется и образы прикрутить ну или хотя бы метки AR,QR
и манипулятор тоже очень не помешает хотя бы с 2-3мя степенями свободы

так что я пока за то чтобы брать железо как можно производительнее и стараться выжать из него как можно больше,
тут только есть одна развилка, либо всё на cpu делать либо прикручивать разного рода ускорители,
например что лучше 8 ядер odroid XU4 или 4е ядра tegra tk1 + что то переписать на cuda
например на cuda уже есть готовые рабочие нейронные сети

Если переписать openni2_node, depthimage_to_laserscan (патч скоро будет), то получение скана, совместимого с 2д SLAM, влезает в пол ядра какого-нибудь odroid-u2 или аналогичного rockchip (marsboard). Есть пара трюков чтобы ужаться ещё больше, тогда и в малину поместится (хитрый ядерный драйвер для xtion)

было бы здорово почитать о таких оптимизациях, что нибудь на cuda/opencl переносили для ускорения?

По поводу выбора плат, хотелось бы отметить что есть ещё одна тенденция, минимизация размера и веса, как пример
практически вся современная линейка odroid но особенно C0 http://www.hardkernel.com/main/products ... 5326484280
http://www.nanopi.org/NanoPi-2_Feature.html
http://nanopi.io/nanopi-m3.html
http://www.bananapi.com/product/detail_2.html
https://www.raspberrypi.org/products/pi-zero/

по этому направлению тоже есть что сравнивать, и например можно взять две малины zero в одной запустить только opencv во второй сетевой стек и навигацию ROS

Чугунный Дятел, а вы случайно в кинематике не разбираетесь? я уже несколько месяцев не могу решить одну задачку, всё что можно перечитал, понимаю какие силы действуют но не могу построить правильные уравнения, вот тут описывал проблему если интересно post351449.html#p351449

Мы решили пойти таким путем для следующей версии нашего LUM - строить модульного робота. Робот будет состоять из нескольких модулей-уровней:
1. модуль колесной платформы;
2. модуль манипулятора/манипуляторов;
3. модуль головы;
4. модуль шагающей платформы;
5. модуль-вставка увеличения высоты робота;
6. модуль дополнительного электропитания;
7. другие модули в зависимости от желания заказчика.
Каждый модуль, в соответствии с требуемым функционалом и наличием "интеллекта" будет иметь собственный контроллер либо микро компьютер, будет оснащен необходимыми датчиками, приводами, преобразователями, индикацией. Каждый модуль можно будет использовать как самостоятельный узел, так и в совокупности с другими модулями. Например есть у вас модуль манипулятора, в нем имеется все, что необходимо для его полноценного функционирования, вы подключаетесь к нему свой ПК (телефон, планшет и пр.) загружаете управляющую программу и получаете полноценную работающую руку-манипулятор. То же с колесной или шагающей платформой, или любым другим модулем. Все модули должны стыковаться друг с другом по форм фактору. Таким образом, каждый модуль вы можете использовать как отдельное устройство, так и собрать из них робота необходимой вам конструкции, к примеру поставив на колесную платформу модуль с манипулятором, получите "руку на колесиках" , добавив модуль головы, уже сможете захватывать и перемещать предметы управляя роботом дистанционно, либо робот будет работать автономно выполняя манипулятором какие либо операции, добавив модуль-вставку можно увеличить высоту робота, а поменяв колесную платформу на шагающую получите шагающего робота. Конечно, перечисленными пятью модулями скорее всего такой конструктор не ограничится, но здесь уже все будет зависеть только от фантазии и потребности заказчика.
Идея, я думаю понятна - сделать некий конструктор собирая из которого можно получить робота любой конфигурации.

Модульность это сложная задача.
Тут уже пытались делать модули wiki/ORFA

Потом не совсем понятно в чём смысл ставить на манипулятор отдельный МикроПК если ресурсы центрального модуля позволяют звпустить необходимое ПО.
ROS и так уже модульный, заворачиваем в пакет и всё.

Лучше у заказчиков выяснять что им нужно и решать конкретную задачу, а с накопленным опытом попытаться что то выделить в модули.
Но в любом случае желаю успехов в этом деле.

linvinus писал(а):Потом не совсем понятно в чём смысл ставить на манипулятор отдельный МикроПК если ресурсы центрального модуля позволяют звпустить необходимое ПО.
ROS и так уже модульный, заворачиваем в пакет и всё.

Абсолютно согласен. Модульность это пока концепция, идея, совершенно сырая идея. Все еще нужно обдумывать и обсуждать, составить ТЗ, разработать стандарты, документацию, а главное набрать людей и создать производственные мощности, или заказать все в Китае

Ibeacon не использовали для навигации?

Интересные роботы.
Вот вы строите одного за другим. Они "пылятся в темном чулане"?
Цель-то конечная какая? Вы их продавать будете или это просто хобби?