что это такое вообще по отношению к rqt_graph?
http://wiki.ros.org/rqt_graph#Topic_statisticsмне было бы интересно посмотреть с какой частотой какие сообщения передаются.
по вашей схеме отмечу ключевые для меня моменты:
пунк 4) малина с дуиной соединены через node_serial, судя по всему на дуину подаются готовые сообщения какой ШИМ задать для левого и правого колеса, при этом ПИДы реализованы на стороне малины,
с дуины получаем сырые данные с энкодеров и ИК бамперов, и опять таки высчитываем одометрию в малине.
Возникает вопрос 4.1 зачем лишними вычислениями решили нагрузить малину? есть ли преимущества по сравнению с тем что ПИД и одометрия вычислялись бы на ардуине? с какой частотой генерируются сообщения ПИД?
F) не совсем понятно наличие move_base_simple.
10) вижу используете мультиплексирование скоростей, по каким правилам? полагаю это можно совместить с вопросом 5.
11) судя по всему сигналы с ИК бамперов просто подмешиваются в сообщение /kinect_scan , полагаю по правилу что меньше, значение kinect или ИК. (правильно или нет?)
как я понимаю kinect подключен через openni, поправьте если я ошибаюсь.
судя по связке, угла обзора от кинекта достаточно чтобы работала локализация в /amcl
Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:35 часов непрерывной работы
круто, а заряжаете как и сколько по времени?
я радуюсь что у меня 3 часа работает на одном заряде а у вас больше суток
))