roboforum.ru

Scorpio писал(а):Да, хотелось бы подробностей.

ОК. Радует, что кому то интересно. Сейчас немного занят, по этому сразу на все вопросы не смогу ответить, по мере возможности буду писать.
Про аккумулятор сразу отвечу. Емкости хватает на 35 часов непрерывной работы. Размер 100х65х200.
Вес платформы в снаряжённом состоянии 8,7 кг.
Привожу rqt_graph БЕЗbot-а

linvinus писал(а): rqt_graph со статистикой

не совсем понял что значит со статистикой, как ее получить, и что это такое вообще по отношению к rqt_graph?

что это такое вообще по отношению к rqt_graph?

http://wiki.ros.org/rqt_graph#Topic_statistics

мне было бы интересно посмотреть с какой частотой какие сообщения передаются.
по вашей схеме отмечу ключевые для меня моменты:

пунк 4) малина с дуиной соединены через node_serial, судя по всему на дуину подаются готовые сообщения какой ШИМ задать для левого и правого колеса, при этом ПИДы реализованы на стороне малины,
с дуины получаем сырые данные с энкодеров и ИК бамперов, и опять таки высчитываем одометрию в малине.

Возникает вопрос 4.1 зачем лишними вычислениями решили нагрузить малину? есть ли преимущества по сравнению с тем что ПИД и одометрия вычислялись бы на ардуине? с какой частотой генерируются сообщения ПИД?



F) не совсем понятно наличие move_base_simple.

10) вижу используете мультиплексирование скоростей, по каким правилам? полагаю это можно совместить с вопросом 5.

11) судя по всему сигналы с ИК бамперов просто подмешиваются в сообщение /kinect_scan , полагаю по правилу что меньше, значение kinect или ИК. (правильно или нет?)

как я понимаю kinect подключен через openni, поправьте если я ошибаюсь.

судя по связке, угла обзора от кинекта достаточно чтобы работала локализация в /amcl

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:

35 часов непрерывной работы

круто, а заряжаете как и сколько по времени?

я радуюсь что у меня 3 часа работает на одном заряде а у вас больше суток ))

lori писал(а):Емкости хватает на 35 часов непрерывной работы.

Емкость вроде избыточная. Видимо заложен потенциал для расширения возможностей. Манипулятор бло бы интересно. А вообще, какие задачи ставятся перед БЕЗботом?

Вообще аккумулятор предназначался для LUM-2, но пока достался БЕЗbot-у. На БЕЗботе отрабатывается работа с ROS.

linvinus писал(а):малина с дуиной соединены через node_serial, судя по всему на дуину подаются готовые сообщения какой ШИМ задать для левого и правого колеса, при этом ПИДы реализованы на стороне малины,
с дуины получаем сырые данные с энкодеров и ИК бамперов, и опять таки высчитываем одометрию в малине.

Возникает вопрос 4.1 зачем лишними вычислениями решили нагрузить малину? есть ли преимущества по сравнению с тем что ПИД и одометрия вычислялись бы на ардуине?

Raspberry и Arduino соединены узлом serial_node. Остальное вы верно написали. Причина по которой вычисления ПИД перенесены в малину проста: не смогли написать качественный ПИД-регулятор для дуни, взяли готовый из робота chefbot но там написан для малинки. Вообще я с вами согласен, что вычисление ПИД лучше делать на стороне ардуино, и скорее всего переделаем, но сейчас немного сроки поджимают. По этой причине решили пока оставить как есть.

linvinus писал(а):
как я понимаю kinect подключен через openni, поправьте если я ошибаюсь.
судя по связке, угла обзора от кинекта достаточно чтобы работала локализация в /amcl

Все абсолютно верно

вот для примера
https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library/
https://github.com/misan/dcservo

ПИД регулятору важно запускаться с фиксированной частотой.

Спасибо, посмотрим

linvinus писал(а):голос где распознаете на ноутбуке? чем? как определяете начало фразы?

Распознаем на ноутбуке с использованием микрофона. Этим занимается PocketSphinx. Начало фразы определяется по ключевому слову "БЕЗbot".

linvinus писал(а):вопрос из другой темы, где было видео, остаётся актуальным, какой slam используете и как настроили?

Используем laser-based SLAM. Настраивали путем проб и ошибок до удовлетворяющего нас состояния.

linvinus писал(а):какой протокол между малиной и ардуиной?

Rosserial

linvinus писал(а):как управляете во время отладки? джойстик?

Вопрос не понятен. Отладки чего?

linvinus писал(а):как устроен процесс загрузки ROS? (руками с терминала или сервисом?)

Путем последовательного запуска в терминале лончеров в зависимости от требуемой на данный момент задачи

linvinus писал(а):какой пакет используете для генерации голосовых сообщений?

Festival

linvinus писал(а):есть ли анализатор исправности робота?

На данный момент анализатор исправности отсутствует

linvinus писал(а):как контролируете заряд батареи?

На данный момент контроль батареи отсутствует

linvinus писал(а):как инициализируете положение робота на карте?

Пока ставим его исключительно в начальную точку отсчета

linvinus писал(а):как я понимаю одометрия получается с двух ведущих колёс? IMU используете для повышения точности, если да то как?

Одометрия реализована только с использованием энкодеров ведущих колес. Использование IMU предполагается реализовать в дальнейшем

linvinus писал(а):вижу используете мультиплексирование скоростей, по каким правилам?

Что имеется ввиду?

Распознаем на ноутбуке с использованием микрофона. Этим занимается PocketSphinx. Начало фразы определяется по ключевому слову "БЕЗbot".

Т.е. вы постоянно гонитие звуковой поток на ноутбук?

Вопрос не понятен. Отладки чего?

отладки алгоритмов , т.е. пока алгоритмы не отлажены они могут глючить и робот на полной скорости может влететь в стену, как вы поступаете в таких ситуациях?

Что имеется ввиду?

речь о топике cmd_vel_mux

linvinus писал(а):Т.е. вы постоянно гонитие звуковой поток на ноутбук?

А есть другие варианты?

linvinus писал(а):отладки алгоритмов , т.е. пока алгоритмы не отлажены они могут глючить и робот на полной скорости может влететь в стену, как вы поступаете в таких ситуациях?

На этот случай мы всегда были рядом с роботом. Это как ребенка учить ходить, всегда родитель находится возле и в любой момент подхватит.

А есть другие варианты?

ну об этом и речь, интересно было как вы потупили.

Теоретически можно отлавливать начало фразы на малине затем распознавать на ноутбуке кусками.

Либо гнать поток на ноутбук но при этом использовать сжатие без потерь.
В общем тут пока есть где мысли развернуться.

Значит я не совсем сразу понял вопрос. Мы не передаем звуковой поток с малинки на ноут, распознавание речи полностью происходит на ноуте, к нему же подключена гарнитура.

понятно, ну и так можно

Вот такие карты строит наш БЕЗbot, и успешно катается по помещению посредством этой карты.

Робота можно отправить в любую точу помещения просто кликнув мышкой по карте в нужное место, или подав голосом команду.

молодцы! было бы здорово посмотреть как вы управляете голосом надеюсь по русски?
скоро можно будет гонять роботов за пивом http://www.opennet.ru/opennews/art.shtml?num=44416