roboforum.ru

Составление карты давно уже не входит в сферу ИИ

Можно попробовать сделать что-нибудь типа NorthStar

Это когда в помещении ставятся ИК-проекторы специального изображения на потолок, а на роботе - камера с МК.

Прочитал четыре страницы текста . Чуть об стену не убился . Валера , всё то что ты спрашивал действительно есть выше . Просто это ещё найти нужно , а лучше взять горячую чашечку чая и прочитать всё обсуждения и предложения . Глядишь и вопросы отпадут сами собой .
Насчет общего алгоритма для наших роботов , полностью поддерживаю даже где то писал об этом выше . Но алгоритм , придется адаптировать под каждый робот отдельно . У нас у всех разное количество датчиков . Я выбрал вариант , из за особенности конструкции , контактный бампер + 2 ИК бампера .

Насчет датчика запыленности СВ+ФД , для роботов уборщиков не лучший вариант . Делал по такому принципу , для знакомых , датчик задымленности , принцип тот же , но в свое время он не как не засоряется .

Насчет ШИМа , вот у меня на роботе стоят тоже два разных двигателя . Вчера целый день мучился с ШИМом , чтобы равноускорено ( медленно стартует и постепенно ускоряясь едет прямо )запускать оба двигателя . Программно реализовать получилось .

Насчет ориентирования по карте . Если уже и делать , то придется ставить эндекодеры , писать куча букв в программе .
Но в любом случаи придется усложнять конструкцию .

Работа над роботом возобновилась
И все же , при наладке робота без дисплея очень тяжко , поставил дисплей , терь не парюсь . Намного проще стало отлаживать робота .

Да мне не интересно потому что ничего кроме случайного блуждания из случайного блуждания не выжмешь А он у меня итак случайно бродит только неинтересно это, потому что это фсё что он может И будет бродить случайно до тех пор пока что-то новое не придумается - вот по этому не интересно.
Согласен на СвоБлу , можно даже своблу или слублу, а то в СБ трудновато "въехать" ИМХО...
Я всю жизнь мечтал поесть трюфели... а поел и теперь неинтересно... другой деликатес интересно было бы отведать...

Michael_K писал(а):проехаться по периметру - прочистить плинтуса, края ковролинов и попытаться вычислить периметр и оценить площадь помещения (тупо по временам - без энкодеров).

Интересно, а как пылесос поймёт что он проехал весь периметр, а не ушел на второй круг, или не уехал в случайно открытую дверь?

Michael_K писал(а):Покататься ксониксом со случайными углами отскока. Вычислить среднюю "диагональ"

Вот это да, хорошая мысль.

Michael_K писал(а):Если встретится предмет, а до стены еще предположительно далеко (ножка стола, например),

Опять вопрос, а как он это определит?

Michael_K писал(а):Да мало ли что можно придумать

Да! Придумать можно много чего. А вот реализовать...

Michael_K писал(а):Ну, вроде бы я как раз стараюсь предлагать более-менее реальные штуки (это ж не ИИ с системой маяков и построением пиксельных карт).

Согласен ИИ нам не подходит.
Я вот тут накалякал схему одной из своих комнат(спальню). Так вот кроме плинтуса и своблу в ней сложно что-то применить. Во всяком случае оценить её площадь и вычислить диагональ пылесос вряд ли сможет

Vovan писал(а):Да ерунда это (да простит меня Michael_K). Ничего по временным фишкам не выйдет.

возможно... но я бы попробовал

Vovan писал(а): а что даст ввод случайности в величину угла отъезда? Ведь направление подъезда к стене он и так регулярно меняет

Это он пока в тупичок не заедет, вроде как меняет...
А как запутается в ножках стола, так и будет до посинения там тыркаться.

Добавлено спустя 6 минут 48 секунд:
В коллекцию:
Алгоритм "веер"
- находишь впуклый угол
- катишься от него по прямой до препятствия и обратно
- поворачиваешь немного (по ширине робота можно оценить и по длине пробега)
- повторяешь пункты 2 и 3 пока не упрешься сразу в стенку
- едешь по этой стенке до следующего впуклого угла

Углы и плинтуса будут вычищены идеально ))

Добавлено спустя 2 часа 36 минут 46 секунд:
В коллекцию:
Алгоритм "оверлок":
- едем, поворачивая направо по дуге радиусом R
- когда втыкаемся в препятствие, поворачиваем налево (можно на случайный угол 90-180 градусов например)
- повторяем шаги 1 и 2, постепенно увеличивая радиус

Можно сделать R адаптивным в зависимости от длины пробега, например. Или сначала увеличивать радиус, потом начать уменьшать, потом опять увеличивать и т.п.

Оверлок

Код: Выделить всё • Развернуть

фон = path.gif
переменная а
цвет 14
перо 1
опустить перо
а = 10
повторять пока а > 1
{
     поднять перо
     вперед 3
     если датчик > 50 то
          назад 3
          опустить перо
          вперед 3
          налево а
          а = а / 1.0002
     иначе
          назад 3
          направо 90 + случайный * 90
     конец условия
}
пиши "конец"