roboforum.ru

Тему переименовал , думал все подходящее название "роботы 3 государств" , подумал ... Политика , не . Решил "Пришло время убирать" , по моему в самую точку
К гадалке не ходи а Vovan соберет робота первым я это нутром чувствую
На выходных поеду за материалами на корпус , попробую собрать все основание ( с мусорным отсеком ) и буду потиху собирать . Насчет создания тем по датчикам - можно это и тут все обсудить , а то начинающим , и тем кто решит повторить сие изделие , будет сложновато ориентироваться по большому и замечательному форуму
Что будет стоять на наших роботах из сенсорики :
1)Контактный бампер
2)2 ТSOPa для стыковки с док станцией
3)По моему тех 2х пунктов будет предостаточно
Зарядные шины буду делать как у yak-40 <<-- Просто у меня конструкция не ровная и этот вариант подходит как никак лучше всего .
А как считаете вы ?

Я почти со всем согласен, только немного перефразирую.
Я видимо соберу самым последним - не люблю торопиться, медленно раскачиваюсь, семь раз отмерю и не отрежу . И еще я люблю идти от простого к сложному, поэтому сперва у меня робот будет совсем без щеток (зато отработаю сам пылесос и во втором варианте со щетками смогу учесть ошибки первого варианта, которые можно обнаружить лишь практикой).

Шины зарядки мне тоже нравятся как у yak-40. Может видео так повлияло . Теперь насчет датчиков.

1. Контактный датчик обязательно. Как минимум три точки касания (спереди и по бокам).
2. 2 тсопа для стыковки (пока два). Если наступлю на грабли - будем решать проблему.
3. Датчики контроля тока для всех моторчиков.
4. Контроль питания обязательно.
5. Светодиоды для красоты - по желанию. На моем первом варианте их не будет - на этом этапе для меня главное - функциональность.
6. Бипер - желательно. Если робот не может сам выехать и постоянно тычется бампером - время звать хозяина.
7. Дистанционное управление - желательно. Еще один тсоп на спине робота (принимает команды пульта с любого направления)
8. Датчик наполненности контейнера - в мечтах
9. Никаких датчиков от падения с лестницы (не откуда падать)
10. Пока не знаю, зачем нужен датчик определения подъема.
11. Вы забыли про часы с календарем - а как же уборка по расписанию?

В первую очередь хотелось бы посмотреть на эскизы бампера и клемм для зарядки. Я посмотрю еще раз, как это сделано у smt и yak-40, но хотелось бы побольше вариантов рассмотреть.

ЗЫ. Пустое место спереди моего 4-го варианта компоновки хочу занять под отсек мусоросборника. Увеличится объем его и площадь фильтра. А электроника все-таки просится наверх.

Добавлено спустя 27 минут 37 секунд:
Пятый вариант компоновки: расширен мусоросборник, чтоб место не пропадало. Площадь фильтра стала 156 квадратных см (для сравнения было бы интересно узнать какая у вас площадь фильтра получилась). Главный вопрос: пойдет ли такой воздуховод? Будет ли мусор попадать в переднюю часть мусоросборника тоже?

Почти со всем согласен у Radista, но есть нюансы:
два ТСОПа + один на ДУ - итого три верно?
Три тактильных датчика, мождь и вариант, но я всегда строил два, потому что: левый сработал - препятствие слева, правый - справа, два вместе - спереди. Каков третий вариант? (разве что задний?)
10 пункт не понял (какой подъем?) Если это про датчик пола, то это естесно по желанию Я лично поставлю (и знаю почему!). 9."Датчик лестницы" откуда он взялся?
Календарь или часы реального времени - лично я ни в коем случае! Возможно позднее, когда всё проверено и модернезировано будет для полностью автономной работы и пройдены многочасовые испытания, а пока низачто
ДУ - обязательно!
А теперь технический вопрос: как осуществить "токовый" останов? Резистор и АЦП? Или аналоговое решение по питанию? Мождь есть ещё варианты?
Сложность в том что 5 моторов!!! И каждый имеет свой индивидуальный токовый порог... Тут, походу, Radist-у и карты в руки Уверен! Подскажет
Пока писАл, yak-40 опять подтвердил мои опасенья
И ему (yak-40) за это: а как же иначе? мы ж тут все в одном "повидле" увязли Конечно пользуемся! Сам разрешил А все советы и посты - дорогого стОят

На рисунке жерло нормальное, а размеры воздуховода каковы? (поперечное сечение).
Чё-то мне про измерение напряжения не совсем нравится . В реальных условиях скачки напряжения будут разными, а кроме того и разряд батарей будет иметь место. Вариант с резистором - это конечно самый простой и первый приходящий на ум вариант, но при различных нагрузках токи пляшут ИМХО неотличимо от заклинивания. А еще может быть, например как у меня, маршевые моторы не останавливаются, а буксуют. При этом ток вырастает всего на 20мА. А щетка может иметь место пробуксовка ремня... Блин! Даже не знаю в какую сторону смотреть. Ну на щетки можно оптику на вращение пристроить (как говорил yak-40); на турбину ИМХО ваще не надо - чего это она заклинится?; а как быть с маршевыми - не пойму пока... Подруливающее контролировать тоже не нравится, оно в некоторые моменты будет стоять, а это не значит что робот заклинен...
Что касается датчика пыли - оптика, однозначно
А вот датчик того, что фильтр забит и тяга пропала - имхо важней. Верно?

Добавлено спустя 11 минут 43 секунды:
Кстати этот датчик можно по принципу "больших" пылесосов построить: ползунок (поршенек) на мягкой пружине в трубке и оптический датчик. Пока ползунок перекрывает оптику (т.е. тяга сильнА и поршенек сжимает пружинку сильнее) - фильтр не забит; а наоборот не перекрывает оптику - пора чистить мусоросборник. Поставить датчик можно прямо на мусоросборнике сверху, а соединять с пылесосом через шлейф и разъем (3пин)

2Мур: кстати, да! Вот тут датчику тока самое место В остальных местах продолжает не нравиться

Насчет жерла интуитивно (не научно) чувствую такую зависимость: площадь сечения всасывающего жерла должна быть равна либо меньше площади окна всасывающей турбины. Площадь окна (круглого) турбины примерно 1500мм^2, однако если мотор утоплен в это окно (как у меня) то соответственно площадь меньше на площадь сечения мотора (490мм^2): 1500-490=1010мм^2.
Соответственно площадь жерла должна быть 1000мм^2 или меньше. При длине 180мм это 5,5мм ширины. Значит нормально А если мотор не утоплен в турбину, значит еще лучше!
Датчики аварии

Radist писал(а):Интересно, как это сделано в румбе и его братьях

+1, ага надо порыться...

После фильтра наоборот нужно максимально возможно увеличить площадь сечения. Главное нам донести мусор с максимальной скоростью и силой до "бункера", а уж потом его судьба нас мало волнует

Никак не могу придумать конструкцию контактного бампера . Киньте, пожалуйста, картинок, от которых можно отталкиваться. Конкретно интересует конструкция подвижной части, узлы крепления, расположение и тип датчиков. Хоть что-то, чтоб я мог это развить и под себя доработать. У меня творческий тупик, я раньше только усы на микриках делал.