roboforum.ru

Есть у меня нечто типа "ручной подметальщик". Что он из себя представляет - видно из фото. Как чистит - видно из видео. Крупные куски бумаги ёршику собрать трудно, однако сколько то собрал. Нитки, волосы - наматывает на щетки за один проход. Крошки от печенья - за несколько. На гладком полу тоже собирает, но за большее число проходов. В общем, отличная вещь! Теперь о моем видении робота - пылесоса.

У него должны быть щетки и пылесос. Пылесос мне нравится из этого топика: forum61/topic7151.html
Он нормально работает, лично проверил. А щетки сделать как на фото, и чтоб на них не ставить моторов. Эти щетки будут одновременно и опорными колесами, то есть два колеса по бокам ведущие, а спереди и сзади катается на щетках (по ровному полу, или придумывать амортизаторы для щеток). Посередине конструкции пылесос. Форма или круглая, или 8-ми угольная (технологичнее для производства на коленке). Радиальная щетка пока не планируется. Электронику пока не разрабатывал, сперва надо сделать подметально-сосущую часть.

В этом топике я хотел бы видеть только обсуждение возможности использования пассивной щетки по прямому назначению, а также в качестве опорного колеса.

ЗЫ. От этой щетки шума нет вообще!

Подумал над этим. Но полезный эффект будет только при одном направлении движения. Робот может подметать только двигаясь вперед назад, при разворотах щетки не будут вращаться. Соответственно эффективным подметающим движением будет вперед-назад, затем небольшой поворот. Так что я пока не вижу, будет ли реально лучше мести, но усложнит конструкцию - это точно. Там еще есть одна тонкость - внутри мусор как бы счищается о ребра, поэтому щетка метет при любом направлении движения. А вот когда они будут в зацепе - нет уверенности, что будет лучше. Следующий аргумент против такой: чтоб щетка мела - ее нужно прижать к полу достаточно хорошо, это будет делать аккумулятор, может придется и балласт ввести. Но чтоб она еще и крутила через редуктор другую щетку - прижимать придется очень сильно.

Вот ради таких комментариев и была открыта тема Действительно, этим ручным подметальщиком хорошо собирать мусор (не пыль) с ковра, а не с ровного пола. Я согласен с теми выводами, о которых вы когда то писали, что для разных полов нужны разные пылесосы. Но хочется универсальности Пассивные щетки, никакого кулера - робот будет подметать ковры. Пыль будет заметать только когда ее накопится очень много. На ровном полу эффект захвата мусора щетинками сильно уменьшается, тут мусор надо закидывать внутрь робота (кстати в румбе именно две навстречу вращающихся щетки, хотя вы это и так знаете). Я пока не принял решение делать на пассивных щетках, я пока думаю и изучаю опыт других. Ваше аргументирование склоняет меня к отказу от пассивных щеток. Хотел проскочить по простому - не получилось Придется еще на движок разориться. Ну и вопрос в тему: какой примерно момент надо иметь на щетке, чтоб нормально мести? Чтоб я смог подобрать мотор с редуктором. И может быть есть какое-то предпочтение по типу движка? Фенольный редуктор мне кажется слабоватым (хотя он и достаточно быстрый), думаю в сторону сервы, но она медленная и дорогая (зато можно найти сильную). Микромотор-редукторы от Полулу слабоваты, на мой взгляд.

Фенольное шасси с моторами от сидюков я использовал для лайнтрейсеров. Раз у вас работало - значит можно. Шум у меня по важности на десятом месте , всяко тише чем сейчас я бытовым пылесосом пылесошу. Для меня на первом месте простота и дешевизна - бюджет не позволяет сильно тратиться, а отсутствие инструментария - делать сложную механику. Кстати фенольные шасси бывают шестеренчатые и червячные, я все с шестеренчатыми работал, а у вас какое стояло?

ЗЫ. Приветствуются любые материалы, позволяющие помочь (не только мне) в постройке робота пылесоса подметальщика. В подфоруме про пылесосы не так уж много тем, я их все прочитал, но все равно этого мало. Также не забываем про электрощетку из золотого фонда - там много полезного.

ЗЫЫ. Редко можно найти ёршик со щетиной подходящего диаметра. Есть ли способ укоротить щетину, сохранив ее цилиндрическую форму? Простая стрижка мне кажется не позволит это сделать.

А в центре видимо пылесос? Конструкция Мура наряду с достоинствами имеет и недостатки - габариты очень большие. Может быть еще расширим тему, пока не знаю как сформулировать, чтото типа: подметально/всасывающая механика пылесоса (в отличие от движущей механики). Кстати, может я плохо искал, но не нашел информации как и какой "вакуум" делает румба. Одним словом пылесосный агрегат мне тоже очень интересен
Вроде бы там все просто: есть всасыватель воздуха, перед ним фильтр - все как в обычном пылесосе. Но в обычном пылесосе моща, мы себе этого позволить не можем. И хотелось бы определиться с критерием необходимой достаточности: что должен уметь всасывать пылесос? Насколько крупные/тяжелые объекты? И что должна уметь сметать щетка. Вот у меня на примерной границе находится песок - или щетка должна уметь его сметать, или пылесос должен его засасывать (с какого расстояния).

Продолжаю обдумывать конструкцию активных щеток. Пока вырисовывается следующее. Вспомните устройство для выжимания белья от старинной стиральной машины. Идею уже озвучивал Vovan, также можно глянуть по ссылке:
http://www.mirvstroyki.ru/index.php?pro ... 3361040190
Собрать из червяков и шестеренок редуктор я не смогу - руки не настолько прямые, приделать шестереночный фенольный тоже проблематично по той же причине. Есть у меня парочка микросерв HXT900, переделанных на постоянное вращение. Хотел из них сделать маленького лайнтрейсера, да интерес пропал (ну будет еще один - скучно). Есть мысль одну серву поставить крутить две активные щетки, а вторую серву поставить крутить радиальную щетку. Конструкция редуктора получается следующая. На щетке с двух сторон крепим шестерни, они будут находиться за стенками "подметальника" и не давать щетке перемещаться в горизонтальном направлении (а то шестерни слетят с редуктора, редуктор с одной стороны, вторая шестерня щетки может быть беззубой). Главная шестерня будет жестко крепиться к серве, еще понадобится одна вспомогательная шестерня для инверсии направления вращения. Итого в редукторе будут две шестерни, и по шестерне на щетках (все 4 шестерни одинаковые). Поскольку щетки придется периодически чистить - редуктор будет разборным. Вроде теоретически получается, можно рисовать чертежи "подметальника". Щетки стричь не буду, пусть стоят какие есть (диаметр примерно 5 см). Вопросы на текущем этапе такие:

1. Как проще и надежнее закрепить шестерни на щетке? (шестерня полиэтиленовая или похожая, вал щетки - две свитых проволоки)
2. Каков примерный клиренс должен быть? Порядка 1 см?
3. Из ролика я плохо понял где должен находиться "пылесос". Там вроде один мусоросборник или два? Если кто может объяснить - прошу.
4. Если щетки будут одинаковые, а не как в клипе, то будет ли мусор лететь в мусоросборник? Или наличие входного отверстия мусоросборника - достаточное условие?

как всегда, берём эпоксилин или бодифайбер и намазываем в месте предполагаемого насаживания чтобы было кругло
потом напильником обтачиваем до нужного диаметра/формы

Фенольное шасси нашел, доработал, движок сменил на сидиромный. Теперь думаю над самой конструкцией подметальника. Хотел чтобы щетки были легкосьёмными (для очистки их) - не могу придумать простую конструкцию, а сложные не надежны. Пусть будут неразборными, я и через низ смогу их почистить. Пока конструкция еще в голове - самое время подумать над датчиком наличия мусора. Если по ссылке нажать на кнопку "Как это работает", то можно посмотреть на датчик мусора румбы:
http://store.irobot.com/category/index. ... umcleaning

Но я что-то не могу себе представить принцип действия его. Оптика? Вряд ли - там же пыльно и грязно, глаза засорятся. Датчик чувствует удары мусора? А если это пух из подушки или бумажные кусочки? Увеличивается нагрузка на щетки? И по току мотора определяем? А если просто заехали на ковер с длинным ворсом? Микрофон и по звуку изменившемуся? Вот это мне кажется наиболее вероятным. А вы как думаете?

И еще один вопрос для раздумья: румба как-то определяет: едет он по твердому полу или по ковру, есть иллюстрирующий ролик. Как?

Если это микрофон, то как определить что звук изменился? Я пока вижу решение в лоб: есть оцифрованный звук когда холостое подметание. В каждый момент времени производится оцифровка звука. Звуковые фрагменты проверяются на корреляцию (делается свертка), взаимокорреляционная функция проверяется на превышение порога, по нему делаем вывод что звук изменился. Но для этого нужен DSP: быстрый АЦП на борту, умножитель, сумматор с накопителем. Короче, сложно. Предлагаю обсудить как сделать такой датчик. Без него робот будет убирать кучу мусора очень долго.