Изготовить их в домашних условиях, если не элементарно, то ну очень просто, а кроме того сделать их полностью разборными тоже легко (ну если два шурупа или болтика открутить и они распались). Если ТС это интересно, завтра нарисую эскиз и приложу сюда, т.к. это прямо в тему! 
Ещё одно преимущество у них есть - крутить их (моторам) практически одинаково легко (ну может немного разнятся) и на ковре и на полу Датчик пыли, я думаю, всё же оптика. Тут на форуме мелькал Шарповский датчик пыли. Что касается загрязнения считывающего окошечка - не знаю точно, но я когда размышлял над этим (даже порывался строить) то подумалось, что пыль периодически можно счищать типо кисточкой или щеточкой, ну по принципу автомобильных дворников, между их (дворников) махами, мы видим силЁн ли дождь. С этим легко может справиться и оптопара. Ну это так и осталось идеей.
Что касается звукового датчика, тут уж очень сложно ИМХО и врядли такое есть ваще... При уборке ТАКИЕ ШУМЫ! Ужос! Нет, я тут сомневаюсь. Хотя, справедливости ради, можно заметить на моем видео: когда пылесос наезжает на наструганные бумажки, прислушавшись, можно услышать как они "тарабанят" по пластиковой коробке, если что-то пьезо прикрепить к этой пластиковой крышке, может и будет какая-то реакция, однако не всякий мусор "оставляет" свой звуковой след...Пол\ковер ИМХО определить оптикой тоже легко - у них разный коэфф. отражения. Поэтому, если применить пару СД/ФД запросто можно найти ту границу где пол, а где ковер. Такое я уже делал, когда хотел заставить своего пылесоса пылесосить только ковер и не выезжать с него никуда. И это мне удалось достаточно легко.
А вот датчик переполнения контейнера я, к сожалению так и не придумал, идеи были, но корявые
), да и руки не достаточно ровные (даже шестеренки сам не смог сделать). Поэтому из всех вариантов я выбираю такой, который мне по плечу.
А вот проредить - можно. Но это нудно, но дает большие преимущества. 135мм длины - нормально. Два моторредуктора ИМХО - хорошо! 