roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 19 янв 2012, 22:05

У кого есть возможность, качните текущую версию «RoboRealm – AVM Navigator», там после обновления алгоритма AVM, распознавание ну просто «летает». У меня, на моём Core 2 Dou E6600, на разрешении 960x720 пикселей в режиме “Object recognition” всё работает в real-time (менее 40 ms на один кадр) при наличии в дереве поиска порядка 500 ассоциаций.

На разрешении 640x480 –> 20ms на один кадр :roll:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 21 янв 2012, 15:30

>> Ссылка на оригинальное сообщение <<
EDV писал(а):Now AVM is working appreciably faster after recent algorithm update. It showed real-time action in "Object recognition" mode (less than 40 ms per frame) on resolution 960x720 pixels and 20 ms on 640x480 pixels with approximately 500 associations inside AVM search tree (it was tested on computer with CPU Intel Core 2 Duo E6600).

So, I advise to download recent version of RoboRealm + AVM Navigator for your best results ;-)

Maleche писал(а):That is GREAT!
Thanks for your hard work!
I look forward to testing it.
DM

Как трогательно :cry:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 29 фев 2012, 23:47

Закончил разработку драйвера управления роботом wiki/OR-4WD-Rover или как я его проще называю «Winky rover».

Драйвер разработан для использования в среде RoboRealm как дополнительный модуль (plugin). Драйвер можно скачать здесь, вместе с исходниками.

После того как прочувствовал всю «крутость» разработанного драйвера, не смог удержаться и по-быстрому настрочил небольшой скриптик (на VBScript) для слежения за объектом.

И вот что получилось:

Вложения
tracking.zip
(1.18 КиБ) Скачиваний: 0
Winky_rover_drv_v1.png
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2012, 08:28

Круто! А у движков инверт - это меняются движки местами, или направление вращения? Идеально бы и то и другое, чтобы подцепить провода как попало, а потом настроить всё тут.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 01 мар 2012, 10:15

Инверсия ходовых двигателей меняет их местами (левый на правый, а правей на левый), направление вращения двигателей не меняет.

Просто это более коварный глюк, типа собрал робота, убедился, что колёса вращаются в правильную сторону, а затем выясняется, что перепутал движки местами и нужно всё разбирать :crazy:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2012, 10:20

Мне кажется этот инверт как раз можно решить без флажка - поменяв местами переменные :)
ИМХО лучше сделать инверт направления каждого двигателя.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 01 мар 2012, 11:35

Подправил драйвер, теперь возле ходовых двигателей три галочки :D
Драйвер можно скачать всё там же.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 01 мар 2012, 12:43

ОГРОМНОЕ спасибо. Действительно нужная штука. Подскажите как происходит обучение? Как указать за чем надо следить? Или слежение происходит за тем что движется в кадре?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 01 мар 2012, 13:37

Значат алгоритм следующий:

1. Приобретаем контроллеры “OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART” и цепляем к ним два сервомотора или берём готовый набор для сборки робота wiki/OR-4WD-Rover
2. Приобретаем пакет RoboRealm + AVM Navigator.
3. Скачиваем драйвер управления роботом и robo файл программы прослеживания.
4. Обучаем AVM Navigator в режиме “Object recognition” на любой произвольный объект.
5. Показываем объект в кадре и наслаждаемся «весёлым» киваниям камеры в след за объектом :Yahoo!:

Обучать на объект нужно вот так:

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 01 мар 2012, 13:49

Спасибо.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение Myp » 01 мар 2012, 14:34

чего такой сурьёзный ? :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15942
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 01 мар 2012, 14:48

Ну дык, распознавание образов – это серьёзная техническая задача, поэтому и демонстрировать эту задачу нужно с серьёзным лицом :D
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение avr123.nm.ru » 02 мар 2012, 12:21

EDV писал(а):1. Приобретаем контроллеры “OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART” и цепляем к ним два сервомотора
ИМХО Arduino nano достаточно чтоб с USB двумя и более сервами рулить. :D
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение EDV » 02 мар 2012, 12:29

Да не вопрос, RoboRealm поддерживает Arduino, модуль:
Sparkfun Arduino, Sparkfun Arduino Mega

Лично мне «Winky rover» платформа нужна для отработки алгоритмов навигации:

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: AVM Navigator для RoboRealm практическое применение

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2012, 23:00

Пробую использовать навигатор на роботе с DIR-320.

Периодически ловлю такую ошибку. Такое ощущение, что при работе через WiFi пропускается кадр. Без включенного навигатора такое не вылетает. Можно сделать так, чтобы пропуск кадра не ронял RoboRealm? :oops: Причем такое ощущение, что с новой версией навигатора ошибка стала появляться в 3-5 раз чаще :) вчера на старой версии криво, но секунд по 60 работало, а сейчас вылетает в первые 10 секунд, еще когда башней робот крутит, осматриваясь.
Вложения
test1.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Компьютерное зрение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter