roboforum.ru

Cтартовал Robot OFFLINE WEBCAM CUP. Приглашаются все желающие!

Первый призовой сезон 2010 объявлен закрытым. (Срок 1-го сезона до 31.3.2010; Победители)


Главная страница соревнований находится здесь: [[OFFLINE-соревнования]] (там же - сводная таблица результатов)

Обсуждение трасс для Line-Trace'инга

Общеорганизационные и другие вопросы

здесь выкладываем свои результаты - остальные сообщения будут удаляться.

Трасса для четырех популярных размеров бумаги (размер указан в имени файла), подготовленная RiO. Можно скачать в подходящем формате и рапечатать.
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A3.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b 11x17.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b LETTER.pdf
Roboforum Offline Line tracer trail 1-34b A4.pdf

Файлы трассы 1-34 и поля для кегельринга в Visio, подготовленные RiO

Прикольно!
Не простая задачка.

_________________
злой полицейский

Open-Robotics Line-tracer v1.00, трасса 1-34, время: 11сек


На ютубе я так и не понял как мерять время, поэтому прикладываю файлик из которого MediaPlayer'ом можно посмотреть.

Кстати, кто чем доли секунд смотрит?

Добавлено спустя 26 минут 14 секунд:
Фотка робота:

Добавлено спустя 1 час 17 минут 6 секунд:
А вот вам сразу и вторая версия робота, на 115мм колёсах уже за 9.00 секунд проходит трассу (смотрел через видеоредактор, перед пересечением линии 0.21сек, сразу после пересечения в конце: 9.21сек.


Видео для замера времени:

Фото робота:

Добавлено спустя 32 секунды:
2nest: Чего ты там говорил про отвратительно медленные сервы?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

круто! долго мы тебя ждали, но таки дождались!
теперь надо своего от пыли отрусить и побить тебя а то как-то не нарядно совсем

хм. круто тогда !

нужно разуметь более сложную трассу
и ужесточить правила на счёт "среза"

Насчет какого "среза"?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Поздравляю! С хорошим результатом и замечательными роботами

Спасибо! Ща думаю на тамиевском редукторе еще эту же платформу прогнать

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Интересно будет посмотреть и сравнить.

Dead, Поздравляю с результатом! Давно пора было оживить Offline Cup.
Есть ли запас по скорости серв, для дальнейшей оптимизации алгоритма?

Спасиб!

По этим сервам запаса вроде особого нет уже, тут сам алгоритм разве что оптимизировать. Чтобы меньше болтанки, больше дела ну и есть некий предел по сервам от того, что у них входной сигнал 50Гц, т.е. чаще чем 50 раз в секунду им просто команды нельзя выдавать. Не говоря уже о том, что возможно серва команды отрабатывет какие-нибудь усредненные за последние пару ходов, может быть.

Но я сейчас на тамиевском редукторе откатаю и пожалуй успокоюсь, а то народу совсем скучно будет на наших платформах, если сейчас из них всё выжмем так пока - задача показать, что за вечер можно вполне себе конкурентно-способного робота собрать

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Отличный результат. Поздравляю!
Я гдето пол года назад начал делать почти токогоже (сервы только SG-5010 переделанные для непрерывного вращения, и платформа текстолит, сильно похож на твоего) из-за нехватки свободного времени положил его в ящик.
И вот теперь что то загорелось его доделать.
Антон, на платформе присутствует опорное колесо (или что то подобное) или она опирается на датчики?
Чем питаеш сервы и всю электронику?
И какой полный вес робота получился?

Ждем заезда с моторами-редукторами!

2VIRUS_V8: Вот опорное колесо: http://shop.roboforum.ru/product/or-lc- ... leso-25mm/
кстати, там же остальные компоненты робота есть все кроме аккума, правда, так что по частям можно всё рассмотреть. Полный вес робота не скажу, т.к. уже разобрал и собрал с редуктором тамия

Электронику питаю липо-аккумом на 11.1В, 1050мАч через импульсный стабилизатор на 6В, 8А (на меньший ток пока не приехал , этот для шестинога брался)

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Итоги с двухмоторным редуктором Tamiya:

1. С отношением 1:203 ничего интересного не получилось - за 9 секунд выехать у меня надежд не возникло - скорее всего предел там 10-11 секунд.

2. С отношением 1:58 началась песня - он слишком быстрый - в итоге я после 4-5 часов отладки добился более менее приемлимых результатов при ШИМ не выходящим за 47.2%. Вес робота, кстати, для интересующихся - 520г.
Очевиден потенциал редуктора, но может быть его не получится раскрыть из-за инертности, либо без более продвинутых датчиков (есть мысль поставить 2 линейки, чтобы определять не только положение, но и направление линии).

Итак лучший заезд :

Время перед пересечением линии - 1.08 сек, время после пересечения - 8.28 сек, время прохождения трассы 7.2сек.



Видео для замера времени:


Фото робота:


Добавлено спустя 3 минуты 56 секунд:
Можно я оба варианта (на сервах с 115мм колёсами и на редукторе тамия) оставлю в таблице результатов?
А то роботы и алгоритмы существенно отличаются

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Отлично!
Думаю о ограниченности редуктора рано судить - при такой мощности наверное интересно пид-алгоритм реализовать. RiO об этом предметно может сказать.
И хорошо оба варианта в результаты разместить - демонстрация потенциала исполнения "мотор-редуктор vs серва".

У сервы что хорошо - с инертностью никакой борьбы не потребовалось - всё четко и быстро, а тут как разгонится... фиг поймаешь

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов