roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LPS (Локальная Система Позиционирования)

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Myp » 13 янв 2009, 21:54

Большее кол-во маяков возможно, однако от этого будет мало толку.

ну например в квартире в которой стоит какойто массивный предмет из за которого робот может попасть в тень от одного маяка
а если много то не потеряется :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17542
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 13 янв 2009, 22:08

Myp писал(а):
Большее кол-во маяков возможно, однако от этого будет мало толку.

ну например в квартире в которой стоит какойто массивный предмет из за которого робот может попасть в тень от одного маяка
а если много то не потеряется :)


Это понятно, но данная система не переварит много маяков, поскольку маяк не может быть идентифицирован по передаваемому коду, а только по строгой последовательности передачи.
По сути, если последовательность передачи нарушена - весь блок данных отвергается.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Myp » 13 янв 2009, 22:11

хм
действительно
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17542
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 09:46

2mandigit: Обсуждение изготовления модулей этой системы массовое лучше в отдельной ветке или тут же?

Кстати, и сразу вопрос - надо как-то обеспечивать быстрое развертывание с этой системой - с ноутбука заливать прошивку с координатами маяков в центральный модуль? Или вообще, в пределе, сделать микро-экранчик с кнопочками и на нём вводить координаты маяков? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение blindman » 19 янв 2009, 11:50

mandigit писал(а):Это понятно, но данная система не переварит много маяков, поскольку маяк не может быть идентифицирован по передаваемому коду, а только по строгой последовательности передачи.

Для этого и вводится еще один канал - ИК или радио
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 19 янв 2009, 12:02

=DeaD= писал(а):2mandigit: Обсуждение изготовления модулей этой системы массовое лучше в отдельной ветке или тут же?

Это вопрос к модераторам. Для меня - без разницы.

=DeaD= писал(а):Кстати, и сразу вопрос - надо как-то обеспечивать быстрое развертывание с этой системой - с ноутбука заливать прошивку с координатами маяков в центральный модуль? Или вообще, в пределе, сделать микро-экранчик с кнопочками и на нём вводить координаты маяков? :)

Да.
Для этого на демонстрации математический модуль был вынесен в ноутбук, а с приемника поступали псевдодальности. Соответственно, координаты маяков вводились в ноуте.

Такой модуль, как составная часть системы имеет связь с основным компьютером робота. Думаю именно от него должна поступать модулю информация о координатах маяков. Часто этот компьютер имеет связь с внешним миром посредством радиоканала, что позволяет эффективно развертывать систему.

2Blindman
Предлагаете дополнить модуль приемника еще одним каналом связи для целей первичного ввода информации? Учитывая, что система развертывается однажды - это не видется оправданным.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 12:08

2mandigit: Получается, что надо делать приёмник с интерфейсом i2c и делать команды, которыми настраиваются координаты маяков, максимальные лаги между приёмами и т.п.

Кстати, какой узльтазвуковой трансдюсер юзается? Схемки модулей открыты?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 19 янв 2009, 13:08

=DeaD= писал(а):2mandigit: Получается, что надо делать приёмник с интерфейсом i2c и делать команды, которыми настраиваются координаты маяков, максимальные лаги между приёмами и т.п.

Если для маленького робота, то i2c. Вводить там нужно только координаты маяков.

=DeaD= писал(а):Кстати, какой узльтазвуковой трансдюсер юзается? Схемки модулей открыты?

трансдюсер - передатчик в смысле?
Передатчик и приемник несколько различаются.
Используется TCT40-10R2 и TCT40-10T2 из магазина "Кварц"
http://quartz1.ru/aup.htm

Схемки модулей доступны:
http://imobot.ru/index.php?option=com_c ... 0&Itemid=9
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 22:11

За схемки огромное спасибо!

А ультразвуковой передатчик подцеплен к ШИМ-линиям МК - это чтобы на него переменно подавать +5 и -5 вольт, чтобы раскачать на 10 вольт?

Есть мысль сделать модуль навигации такой с экранчиком и кнопочками, чтобы можно было быстренько заводить координаты маяков без перепрограммирования МК на местности. И вообще можно профилей несколько записать - где какой маяк и кнопками их переключать :) ну и выводить сразу на экранчик погрешность определения координат и сами координаты...

Добавлено спустя 25 минут 59 секунд:
2mandigit: А сходимость алгоритма тестировалась только если искомые координаты внутри треугольника образуемого маяками или в большей области?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение EdGull » 19 янв 2009, 22:22

чем обусловлено применение AD8532 ?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 19 янв 2009, 22:51

=DeaD= писал(а):А ультразвуковой передатчик подцеплен к ШИМ-линиям МК - это чтобы на него переменно подавать +5 и -5 вольт, чтобы раскачать на 10 вольт?

да

=DeaD= писал(а):Есть мысль сделать модуль навигации такой с экранчиком и кнопочками, чтобы можно было быстренько заводить координаты маяков без перепрограммирования МК на местности. И вообще можно профилей несколько записать - где какой маяк и кнопками их переключать :) ну и выводить сразу на экранчик погрешность определения координат и сами координаты...

почему-бы и нет, хотя это скорее сервисные функции

=DeaD= писал(а):А сходимость алгоритма тестировалась только если искомые координаты внутри треугольника образуемого маяками или в большей области?

нет, сходимость алгоритма наблюдается в значительно более широкой области, однако четкого критерия, где будет сходимость сформулировать не могу, поэтому в качестве отправной точки применяется центр треугольника
Во время тестов приемник выносился далеко за пределы треугольника, отслеживание сохранялось, точность снижалась.

EdGull писал(а):чем обусловлено применение AD8532 ?

Rail to Rail (большой динамический диапазон), рассчитаны на однополярное питание, подходящий частотный диапазон.
первые пробы были с lm324 - результат отрицательный
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 янв 2009, 23:06

2mandigit: Правильно ли я понял из выкладок, что основная задача в математической части - решение системы из 3 уравнений вида LaTeX: (zi-z)^2=(xi-x)^2+(yi-y)^2 ?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Виталий » 20 янв 2009, 10:36

Математика у алголритма конечно расписана не до конца. Очень много выбираем.
Из того, что понял я могу сказать - Калмановская фильтрация позволит сделать алгоритм более точным.

Давайте уточним пункт A: выберем начальное положение - это означает, что координаты точки старта известны?


Я недавно наблюдал в работе систему позиционирования которая работала наоборот - излучатель двигается - приемники стоят на месте. Очень неплохо, но математика сложнее.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 20 янв 2009, 11:39

Виталий писал(а):Я недавно наблюдал в работе систему позиционирования которая работала наоборот - излучатель двигается - приемники стоят на месте. Очень неплохо, но математика сложнее.

IMHO это эквивалентные задачи, только можно в кучу раз повысить частоту опроса и устранить погрешность накапливаемую сейчас между временем опроса 1 и 3 маяков.

А математика вроде та же самая должна быть?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 20 янв 2009, 12:19

=DeaD= писал(а):2mandigit: Правильно ли я понял из выкладок, что основная задача в математической части - решение системы из 3 уравнений вида LaTeX: (zi-z)^2=(xi-x)^2+(yi-y)^2 ?


Фактически - ДА, +введен еще элемент, определяющий разницу времени между часами группы передатчиков и приемником

Виталий писал(а):Математика у алголритма конечно расписана не до конца. Очень много выбираем.
Из того, что понял я могу сказать - Калмановская фильтрация позволит сделать алгоритм более точным.

Более интересно не то, что сделано недостаточно хорошо, а как можно сделать лучше
Возможно, Калмановская фильтрация и позволит улучшить точность. Я сейчас погружаюсь в этот раздел математики. Если есть возможность смоделировать и доказать это предположение - было-бы хорошо.

Виталий писал(а):Давайте уточним пункт A: выберем начальное положение - это означает, что координаты точки старта известны?

Нет, начальное положение неизвестно, Но поскольку алгоритм итерационный, мы должны выбрать начальную точку для выполнения итераций. Если взять ее (0, 0), то алгоритм может не сходится, поэтому начальное положение должно быть выбрано по некоторым критериям, вариант - центр треугольника, образованного маяками.

PS 2Dead
Посмотрел Q-code в WIKI - интересно, я примерно к таким-же идеям пришел, планируя позиционирование "по полу". Разбить поверхность на клетки, каждая из которых содержит код, который очень похож на Q-code. У тебя были идеи, какой аппаратурой можно обнаруживать маркер? Или предполагалось использовать камеру?
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter