roboforum.ru

на па стоит мультиплексор для ацп
и тратить этот порт лучше для самого АЦП

Ну у меня PA7 как АЦП и используется, для контроля разряда/заряда аккумулятора. А больше мне АЦП и не нужно, поэтому занял под управление моторами. Свободными оставил только УАРТ (на всякий случай) и одно внешнее прерывание скорее всего для ИК пульта.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

у меня почти такая же схема (на меге8), только без дисплея, а индикация состояния батареи три светодиода Full, Nor, Low.
Кстати, бамперы на вн. прерываниях (собсно как и у меня ), а значит "сработали оба, идём на (к примеру) разворот" - невозможно?

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

видемо энкодеры ставится не будут...
ИК пульт проще повесить на уарт
а точнее тсоп на ногу RX

Ну почему-же, возможно. Дело в том, что внешние прерывания у меня выставляют только флаги помехи (помеха слева и помеха справа). А потом, в теле основного цикла я их анализирую и сбрасываю. В частности при стыковке с базой, я жду срабатывания обоих датчиков, плюс ток через зарядку.

Энкодеров точно у меня не будет
Я так и думал сначала. Но возможно ли так будет принять посылку с пульта RC5?

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

уарт он и в африке уарт
нужно будет только сделать обработчик приходящих кадров
только скорость будет ограниченна тсопом

2 yak-40: хитрО а я вот стормозил теперь учту, сенкс
ЗЫ: про алгоритм и траекторию здесь считается оффтоп? можно ли тут про это?

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Наверное можно, тема то про пылесос

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

тогда такое
никак не могу сообразить движение бота по спирали (имеется ввиду Архимедова спираль) с постоянной линейной скоростью и дельтаR равной ширине бота...
Верно ли я понимаю, что необходимо сначала вывести формулу зависимости ШИМов от длины спирали? или как-то проще можно решить енту задачу?

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

А есть готовые решения?
Мне MiBBiM библиотеку для RC5 выложил, но там внешнее прерывание используется...

Добавлено спустя 1 час 2 минуты 18 секунд:

Я решил проще, хотя наверное не так изящно.
Ну во-первых после долгих экспериментов с ШИМ-ом пришел к выводу, что без обратной связи, регулировать скорость достаточно сложно, а точно - невозможно. Тогда я отказался от регулировки скорости, и сделел отдельный стабилизатор на двигатели.
Во-вторых ездить по спирали надо .
Поэтому заменил спираль на... как бы это назвать, квадратную спираль
Тоесть, едем прямо, поворот на 90 гр., далее прямо, дольше на корпус бота, опять поворот на 90 гр. и т.д. до упора в препятствие.
Ну как-то так

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

на счёт готовых не знаю но
1)Протокол описан и описания есть в сети
2) Забить на протокол и сделать так -
вывод тсопа на рх
модуль USART в режим приёма на частоте(подбирать эксперементально минимально допустимая - частотат тсопа)
на тсоп последовательно светить с пульта и "запоминать" то что приходило
ну а далльше просто состовляем таблицу и вперёд

Зачем же так сложно! Если есть готовый пульт, готовое решение, готовая библиотека, и свободное внешнее прерывание?
Или мы не ищем лёгких путей?

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

так не интересно
есть С голова и руки...

2 yak-40:
каким транзистором турбина включается? (в смысле его название)

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Не знаю
Я его из штатной электроники вынул.
Корпус как у КТ817. Похоже какой-то составной. Как разберу в очередной раз, срисую название

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!