Робот пылесос на базе RV-2

=DeaD=

На ней банально сверху написано - либо ATMEGA16 либо ATMEGA16L

kiko_87

спс деад))

avr123.nm.ru

По маркировке.

Vovan

yak-40 писал(а):

езда вдоль плинтуса пока не реализована

есть ли успехи в этом?

yak-40

К сожалению ещё нет

Не хватает времени. Мало того, разобрал базу для модификации, да так пока и не собрал. Заряжаю пока вручную, обычным адаптером. Пришлось заменить аккумуляторы. Они и так были видать не свежие, а тут совсем заряд перестали держать. Зато с новыми милое дело 50-55 мин работы.
Однако время попусту не теряю. Наблюдая за действиям пылесоса в процессе уборки, придумал ещё несколько вариантов движения. Как дойдут руки, попробую реализовать. Кстати, очень удобно отрабатывать алгоритмы движения, управляя пылесосом с пульта.(так что делайте ДУ!)
Есть мысли и по проблемме застревания между ножек стула, о которой Vovan писал в соседней ветке.

Vovan

Ого! Как это вовремя! :good:

в чём модификация ЗС предстоит? Как раз ее конструирую. Мождь какие-то новые идеи?
ДУ конечно я делаю, но есть программные заморочки. Дело в том, что я не хочу вешать на внешние прерывания ТСОП ДУ. И как результат программа работает криво. В чём дело пока никак не въеду :oops:

... Но буду разбираться сам! При этом кайф от победы круче

Алгоритмы, как таковые, честно скажу - мое слабое место :oops:

Подсмотреть алгоритм написанный на русском языке - никак не могу себя отучить... Поэтому если будет что-то новое, большая просьба - описать это, просто по-русски...
(в т.ч. и про "между ножек" :wink:

)

yak-40

Vovan писал(а):

Дело в том, что я не хочу вешать на внешние прерывания ТСОП ДУ

Боюсь что без внешнего прерывания вряд-ли получится.

Vovan писал(а):

в чём модификация ЗС предстоит? Как раз ее конструирую. Мождь какие-то новые идеи?

Не-не! модификация должна была коснуться только внешнего вида. Та старая база это же времянка была.
По поводу вариантов движения (алгоритмов) пока ничего писАть не буду (а вдруг не получится :oops:

)
Вот попробую сам, тогда опишу.

Vovan

yak-40 писал(а):

Боюсь что без внешнего прерывания вряд-ли получится

ну ваще-то получается, но не всё... просто я ж не профи, да и рц5 впервые на зуб пробую...

yak-40 писал(а):

Не-не! модификация должна была коснуться только внешнего вида.

это хорошо! значит сама идея станции изменениям не подлежит и является константой

С алгоритмами я и не тороплю, просто как будет так будет :wink:

yak-40

Vovan писал(а):

это хорошо! значит сама идея станции изменениям не подлежит и является константой

Да!
По поводу табуретки ( и не только) есть такая мысль.
Факт застревания робота определяем по частому срабатыванию бампера. Например, за определённый период времени определённое количество срабатываний (подбирается опытным путём) Затем начинаем процедуру выезда:
1. Едем вперёд,
2. упираемся в препятствие,
3. отезжаем например на 5 см,
4. разворачиваемся на месте допустим на 25 градусов,
5. начинаем с пункта 1.
таким образом, развернувшись при необходимости на все 360 гр. находим выход.
Выход из режима определяем по длительной езде без срабатывания бампера.
Ну как-то так.
Может как-то сумбурно объяснил, ну извините (суббота вечер виски) :crazy:

yak-40

Продолжаю доработку.
Снёс башню за ненедобностью. Из за неё пылесос частенько застревал (ещё один довод в пользу того, что пылесос должен быть как можно ниже и полностью прятаться за бампер) Получилось так, что кроме украшательства от башни не было не было никакой пользы. Пришлось убрать и ЖК индикатор, переложив его функции на два светодиода. ТСОП-ы поиска базы разместил в окне за прозрачным бампером, там же поместил и светодиоды. ТСОП дистанционного управления вынес на правое "плечо" и расположил мордой вверх, как показала практика это наилучшее положение для мобильного устройства.
На месте башни прорезал окно размером с пульт управления. Во первых, пульт имеет своё определённое место хранения, во вторых в это окно виден фильтр, и можно визуально следить за заполнением пылесборника.
Ну и наконец, для уменьшения стука при контакте, оклеил низ бампера тонким войлоком.
Пока всё.
Вот несколько фотографий.:

Вложение:

17.jpg [ 48.29 КиБ | Просмотров: 6404 ]

Вложение:

18.jpg [ 48.6 КиБ | Просмотров: 6328 ]

Вложение:

19.jpg [ 75.51 КиБ | Просмотров: 6336 ]

Radist

Тоже думал над необходимостью экрана. С одной стороны информативность, с другой - габариты. А вопросы такие: что и как будет индицироваться светодиодами? Сколько кнопок на самом роботе минимально необходимо, и какие функции они включают/выключают?

=DeaD=

Экран реально не особо нужен, т.к. в движении фиг чего рассмотришь. Лучше пульт с экранчиком сделать

SkyStorm

У меня на QQ-02 у бампера с наружи полоса такой упругой резины-пластика, я так понимаю тоже для уменьшения звука при контакте.

yak-40

Radist писал(а):

что и как будет индицироваться светодиодами? Сколько кнопок на самом роботе минимально необходимо, и какие функции они включают/выключают?

Два светодиода. Красный и зелёный.
Красный индицирует заряд батареи в нескольких режимах:
1. не горит - батарея заряжена.
2. подмигивает - батарея разрядилась более 50%. Причёт чем ниже заряд, тем скважность больше.
3. горит постоянно - пора на зарядку, отключаем турбину.
4. мигает со скважностью 2 - стоим на зарядке, заряжаемся.
5. зарядились - см. пункт 1.
Зелёный индицирует режим работы.
1. подмаргивает 1 раз - первый режим работы
2. подмаргивает серией из двух импульсов - второй режим. и. т. д.
....
не горит - спим.
Про кнопки. Сначала хотел поставить 3 кнопки для управления, потом отказался от этой затеи. Пульт прекрасно справляется с этим.

Vovan

DeaD= писал(а):

Экран реально не особо нужен, т.к. в движении фиг чего рассмотришь. Лучше пульт с экранчиком сделать

+1!

я тоже об этом как-то намекал. Разноцветное свечение светодиодов (для недальтоников :wink:

) как нельзя лучше позволяет считывать оперативную информацию с движущегося, удаленного объекта.

roboforum.ru

Правила форума

Робот пылесос на базе RV-2

Кто сейчас на конференции