roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Они выделяли фенол! Или в помощь начинающему :-)

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Сообщение SSG » 15 май 2007, 13:14

Малышня друг у друга пульт из рук вырывала. :)
Так укатали бедолагу, что колесики стали отваливаться. А все из-за хорошего сцепления с ковром. Он куды-нить рылом упрется, колесики стоять, а моторы пытаются крутить, пока на Стоп не жмакнешь.  Я потом движение прерывистым сделал. В планах ИК бампер поставить.
Движки крутят хорошо. Больших помех контроллеру не создают, так что обошелся тремя конденсаторами на мотор (правда пока не пробовал ШИМ использовать, там не знаю как будет).
Питается все от 6 В. Н-мост транзисторный, поэтому на моторы попадает порядка 4-4.5 В.
Н-мост выкусил из убитой RC-машинки. Там мосты на разных транзисторах и, наверняка из-за этого моторы с разной скоростью вращаются.
На питалово поставил дополнительный конденсатор на 1000 мкФ сглаживать пульсации при включении движков.
Батарейков хватает потешится. Вчерась 2 часа с перерывами откатали на одном комплекте алкалайновых Sanyo и клиент пока на ходу.
При истощении заряда батареек во время поворотов существенно сказывается изменеие мощности движков. Если при севших батарейках танчег едва поворачивается, то с новыми могет резво крутануться на большой угол. Отсель вывод - нужон стабилизатор напряжения (в др. конструкциях юзаю 7805) и энкодеры, чтобы тележонка имела представление наскока она повернулась, а не держать моторы включенными определенное время. Также можно будет заставить её более-менее стабильно пируэты всякие выписывать, чтобы маркером на ковре всякие хигуры рисовать...  :D
Последний раз редактировалось SSG 15 май 2007, 16:03, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение MegaBIZON » 15 май 2007, 14:09

Гы, вкусно настряпал :)
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Сообщение Myp » 15 май 2007, 15:16

тьфу точно :lol:
на RC приёмнике в машинках разные транзюки стоят
а я блин сижу думаю почему у меня моторы по разному крутятса
уже подумал что шестерёнки смазаны по разному или гдето заедает

яж н мост тоже из ду от машинки взял а там транзюки разные на моторы
на ведущий помощней на поворотный послабее
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17777
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение SSG » 15 май 2007, 16:08

Myp писал(а):на ведущий помощней на поворотный послабее

Да. Думаю, что это - основная причина. Но даже при одинаковых мостах возможен уход машынги в сторону, т.к. и движки чуток разброс по характеристикам будут иметь, и трение в редухторах может быть разным, и колеса чуток кривоваты, и протча и протча.
Но первая в данном случае - наиглавнейшая. Разное падение напряжения на коллекторно-эммитерных переходах и разный коэффициент усиления - это нам не хухры-мухры, етить его в качель.  :lol:
Платформа в целом мне очень понравилась. За каких-то 4 американских деньги плюс полчаса работы получаешь шикарную живенькую платформочку. Не надо париться с редухторами. Выглядит симпатяшно. Все компактненько. Небольшое количество места создает дополнительные трудности при нашпиговывании моском, периферийной нервной системой и органами питания.  :D Решение этих трудностей доставляет удовольствие.  :)
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение SSG » 07 авг 2007, 15:35

Вот пару вечеров дома сидел, дык решил посвятить любимому хобби. А что можно за пару вечеров-то? Правильно - немного. И вот решил я изготовить для танка китайско-русско-белорусского происхождения лычико. А то как это такая симпатяшная тележка и без лычика? Прям как фильме "Без лыча". :)
Не по людски как-то... :? И вот:
Вложения
Лычико.jpg
Собсно с лычом...
Последний раз редактировалось SSG 07 авг 2007, 16:01, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение SSG » 07 авг 2007, 15:43

Пищалка уже работает, а вот с бампером придется повозиться - уж очень низко он расположен, боюсь будет отсветка от пола мешать, надо будет ему глазенки в тубусики попрятать.  :)
Ежели еще пару вечерков удастся выкроить - произведу ему трепанацию черепа: извлеку мозг на Меге32 и поставлю на Меге 8. Дешево и сердито, а ему за глаза хватит.  :)
И вот тогда будет уже более интересно его программировать, т.к. нужно будет ужить вопроизведение звука в ответ на события, обработку бампера, прием ИК-команд и управление двигателями в одной программе. Так что, наш юнный друх, твой проект аналогичный этому уже можно будет представлять в "Наших достижениях"  :)
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Myp » 07 авг 2007, 16:20

эмм
имхо там засветка будет вобще 100% даже в сферическом вакууме

эти светики светят во все стороны тока в путь...
тем более у тебя текстолит будет ИК светом светится т.к. светодиоды даже жопой излучают
вощем пихай в тубусики
и пож жопу ик диодов подложи чёнить ато в тестолите свет оч хорошо распространяется, прям как по световоду
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17777
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение MegaBIZON » 07 авг 2007, 17:36

Хе, симпатяшка :D
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Сообщение avr123.nm.ru » 07 авг 2007, 17:47

SSG писал(а):Вот пару вечеров дома сидел, дык решил посвятить любимому хобби.


КТ315 (361) рулез !!!
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение SSG » 08 авг 2007, 12:42

avr123.nm.ru писал(а):КТ315 (361) рулез !!!

Угу. То что npn точно знаю (значит не 361)!  :)  А что за они - фиг знает. Из старого телика выпаял (люблю вторсырье использовать) и взял два npn (мне кажетса они более удобные для использования в ключиках с контроллерами) с одинаковой маркировкой, хотя наверняка 315-е, т.к. в справочнике по полупроводниковым приборам от 1987 г. только они в таком корпусе.
Кстати, мой юнный друх, не в импульсном режиме такие транзисторы для некторых ИК диодов могут оказаться слабоватенькими, т.к. максимальные коллекторные токи у них не очень большие. А вот в импульсном для бамперов, как показывает практика - вполне.
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение SSG » 08 авг 2007, 15:46

Воть. Свежий моск по накатанной схемке на скорую руку состряпал. Какой-то не Ап а Даунгрэйд получается  :)
Вложения
Моск.jpg
Brain
Моск.jpg (18.04 КиБ) Просмотров: 5382
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение steel_monkey » 09 авг 2007, 23:37

Подскажите пожалуйста несколько технических моментов. Собираюсь слепить нечто подобное, но с механикой попроще ( без редукторов, приводом от валов движков на колеса от мышиных скролов). Какая частота ШИМ на движках? Под ШИМ используется TC1 в режиме fast pwm на каналы A и B? Какая разрядность ШИМ используется? Для поворотов и движения используется табличное чтение заранее написанной таблицы из программной памяти? TSOP висит на внешнем прерывании, есть ли для него антидребезг?
Аватара пользователя
steel_monkey
 
Сообщения: 346
Зарегистрирован: 14 июл 2007, 23:38
Откуда: SPb
прог. языки: немного албанский

Сообщение SSG » 10 авг 2007, 11:49

Программная начинка именно в этой конструкции пока достаточно простая. ШИМ не используется. Хотя реализовать можно. Тем более, что в качестве драйвера двигателей используется классический L293D, имеющий входы Enable. Повороты осуществляются танкообразно: остановились, включили на время моторы в разном направлении и поехали дальше. Вообще в более сложных подобных конструкциях, если нужна реализация плавного поворота, то необходимо произвести некоторые измерения и расчетыю.
Программа написана так, что при ручном (ДУ) управлении при однократном нажатии кнопки тележка, проехав небольшое расстояние, останавливается, а при удержании кнопки нажатой, едет пока нажата кнопка.
TSOP на внешнем прерывании. Работает стандартно: посылается пачка из 14 импульсов, потом пауза. Если ТСОП словил отраженный сигнал (пачку), он выдает ноль на выходе. По спаду срабатывает прерывание. Входная нога контроллера подтянута.
А вообще пока конструкция не очень и серьезная. Просто тележка понравилась.  :)
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение ATNILISHE » 10 авг 2007, 20:25

а разве l293d выдерживает такой ток :shock:
на моих танках он 1.5 - 1.7 А
Аватара пользователя
ATNILISHE
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 02 июл 2007, 16:29
Откуда: Украина, Мариуполь

Сообщение SSG » 10 авг 2007, 20:52

Эмм... Ну я токи не мерял. Она, конечно, греется, но работает нормально, не горит.
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter