roboforum.ru

МК то может и терпит просадки питания, а как насчёт ТСОПа? У меня что-то было подобное с тсопом 4ххх серии... Вот не вспомню что именно глючило МК или ТСОП?... Но что-то пришлось стабилизировать... У меня первые тесты с пылесосом такое. Еще кто-то спросил про видео что за звуки такие вж-вж часто меняющиеся... я думал в проге накосячил, а оказалось питание нестабилизированное или плохо стабилизированное, блин не вспомню... Потом строил так чтоб вся электроника на отдельном стабилизаторе висела и независимо от просадки напряжения ист.тока даже до 50% работала исправно... Так что ИМХО питание нужно "ковырять"...

Я тоже думаю, что это из-за питания. Моторы и тсоп находятся по разные стороны платы, но искрением моторов тсоп не засветить (это и несущая, и длина волны, и параметры огибающей - невероятно). Менять тсоп на блютуз я не хочу - я еще не расписался в собственном бессилии, да и железо переделывать не хочется. Сейчас у меня система питания такая: липолька + повышалка на mc34063. Схема контроля разряда липольки показывает, что напруга липольки проседает ниже 3,3 В (такой у меня порог, чтоб вовремя отправить на зарядку). Соответственно думаю дополнительный стабилизатор мне не поможет (но мог бы помочь при наличии двух липолек на борту). Хочу решить проблему программно. Известно, что при стоячем роботе команды приходят хорошо. Также известно, что команда может прийти в случайный момент времени. Поэтому у меня приемом команд заведуют прерывания, внешние и от таймера. Я пока придумал такой способ:
1. Модифицируем программу пульта, чтобы по нажатию кнопки он начал слать посылки непрерывно, с паузой между ними.
2. У робота есть два режима работы - прием команды и ходьба. На время ходьбы отключаем прерывания.
3. Вот робот сделал шаг и остановился, разрешил прерывания и начал принимать команды. Пусть он примет три команды, а дальше даже не мажоритирование, а чтобы все три совпали. Так он поймет, куда идти дальше.
4. Отключил прерывания, выполнил команду, встал (пауза для устаканивания напряжения питания), разрешил прерывания, получил команду. Повторить.

Пульт при этом можно не жать, а просто направлять на робота. Вечером попробую этот алгоритм.

Я бы попробовал добавить вторую липольку, если этой тока не хватает. Или кондюк бы всобачил поздоровее.
На моей плате между силовая частью(моторы) и цифровой стоит фильтрация - ферритовый фильтр ЭМИ и кондюки.

Нравится\не нравится - шестиножка красавица Надо пробовать конечно

согласен с yak-40. Я не понял про будерброд сначала, а теперь вроде как ясно про 250часов - это отдельный источник питания. В принципе, как бы не страшно, но не спортивно как-то... Конечно нужно один источник.
Может конвертор напряжения для небольших токов применить?

В общем, решил воспользоваться советом старших товарищей, действительно, при наличии липольки ставить еще таблетки не кошерно. Но и менять схемотехнику не стал. Воспользовался старым как мир свойством, стал разделять (по времени) и властвовать. После цикла ходьбы моторам стоп, напряжение в норму - читаем пульт. Способ проверен, работает. Причешу программу и пойду подключать датчики. Вот эти forum10/topic12015.html


ЗЫ. Что-то я в своих липольках малость разочаровался. Заряжаю до 4,1В, ставлю в робота, а она быстро разряжается до 3,7В, а потом при каждом включении мотора сильная просадка по питанию. Липольки портятся со временем? Так то они давно у меня. Может быть посоветуете какой-нить интернет магазин с хорошими липольками? Только российский, я за границей покупать не умею.

Вообще мест где можно купить акк от мобилы полно. Но смущают несколько моментов:
1. Вот липолька проста и понятна, из нее выходит два контакта в виде толстой фольги. Я ее запаиваю на платку с разъемами и пользую. А акк от мобилы этого не имеет, его не впаять (а припаивать провода к нему страшно).
2. У него три контакта, подозреваю, что внутри он не так прост, может быть даже у него и зарядка внутри или какие-то цепи защиты.
3. Я не уверен, что алгоритм заряда такой же как у простой липольки.
Вот эти пункты меня и останавливают. Телефон для зарядки покупать конечно не хочется.