roboforum.ru

cjA писал(а):Radist, это чистый шалтай, где ты у него две степени увидел? MegaBIZON, он просто понтит

Нифига не шалтай - средние ноги по кругу крутятся. Тобишь буцефалоид чистой воды

Ну разве "буцефалоид" я за ньюрусс

radist, ты обещал поворачивающего. (вот тебе делать нечего, тыже танк киндеру сделал? Куда жена смотрит)

Добавлено спустя 6 минут 55 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
(но позвольте я со своим сраным зрением останусь при своем мнении- это чистый шалтай )

Чтобы понять породу таракашки - не обязательно всматриваться в походку. На фотографии пуза четко видно, что к средним ногам тяги идут от двух колен. Все, однозначный буцефал. От классического отличается лишь тем, что вместо тяг, соединяющих передние и задние ноги, есть переднее колено с шатунами.

Двухмоторного я делаю, получается, скоро железо закончу. Про танк не понял, танками не увлекаюсь. Соответственно не понял чья жена и куда смотрит.

cjA писал(а):...... останусь при своем мнении- это чистый шалтай )

ни-фи-га

Radist писал(а):.......к средним ногам тяги идут от двух колен. Все, однозначный буцефал....

вот-вот

Ну вот, железо Акакия готово. В голове пока только тестовая прошивка типа шаг правой стороной и шаг левой стороной. Теперь надо писать программы поведения. Материал на видеомануал набран. Ну а пока смотрим что есть.

Уххх, красатище и как всегда, на высоком уровне. !!
А что там так пищит ? Я по звуку в видео подумал, что сервы стоят, а на фотках мотор-редукторы

Зашибись штука!

Это и правда мотор-редукторы так пищат. Сэкономил на пищалке

.

да действительно красотища

Ну что тут скажешь?! Браво!!! :good:

Radist писал(а): Стороны будут синхронизированы простенькими энкодерами, я их уже проверил в деле - работают.

Здесь они уже стоЯт? Или пока нету? Тайна энкодеров будет раскрыта? :wink:

Энкодеры, конечно, стоят - железо полностью готово. Вал мотор-редуктора проходит через прямоугольную платку, на ней находится только отражательный оптрон. На валу жестко сидит (припаян) диск энкодера (и кривошип). У диска половина белая, другая - черная. Сигналы с двух оптронов обрабатывает платка с двумя подстроечниками - это пороги компараторов. Сигналы черное/белое идут в мозг.

ИМХО половина диска это много! ИМХО коррекция должна происходить покороче... То что энкодер будет работать - не сомневаюсь

А синронизация - сомневаюсь

Принцип ее (синхронизации) таков, чтобы тормознуть один мотор только для того чтобы второй не отставал\обгонял. Поэтому, мне кажется, на диске энкодера нужно лишь небольшой сектор с углом таким, чтобы хватало на полную остановку мотора, но не больше. Если больше, тогда непонятно как будет проиходить остановка\пуск... Если бы энкодер стоял на валу мотора, тогда другое дело - там оборотов много. Правда в этом случае множество вычислений нужно произвести...

Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
ЗЫ: хотя мождь тут какой-то другой принцип подразумевается, тогда я выше всё зря написал :oops:

Наверное у меня другой принцип. Практика показала, что аккумулятор не тянет два одновременно включенных мотора - у каждого моего робота есть какой-нибудь недостаток. Поэтому ходить он будет сторонами по очереди. Половинный энкодер позволяет сделать точно один оборот вала вокруг оси, что и есть по сути шаг. Но даже с двумя моторами одновременно синхронизация работает: начальное положение кривошипов - на границе черное/белое. Сигнал энкодера по началу равен 1, затем становится 0, а потом снова ждем единицу. С какой стороны дождались - ту сторону выключаем. Синхронизация на каждом шаге. Опаздывающий мотор по идее можно не отключать. Вся засада в том, что аккумулятор не тянет. На свежем я не могу моторы включить одновременно - пусковой ток, однако. Ввожу задержку включения второго мотора (вот и опаздывающий мотор появился) - на свежем аккумуляторе крутятся оба. Стоит чуть подсесть - и уже двумя шагать не хочет. Сейчас стоит одна липолька на 100 мАч, сделаю переходную плату на липольку 650 мАч, прямая замена не выходит - блок драйвера мешает.

Понятно

Собсно судя по видео - так и думал что поочереди моторы включать предполагается. Тогда - да, всё нормально...
я просто по инерции мышления про паучков-шустрячков воображал себе, а у них всё супербыстро происходит...

в высшей степени стильно!

блин, фирменный радист-стайл так и прёт ))